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公開番号2025025012
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129444
出願日2023-08-08
発明の名称追跡ロボット
出願人ソフトバンクグループ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250214BHJP(制御;調整)
要約【課題】走行性能を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る追跡ロボットは、ドローンと、ロボット本体と、移動部と、検出部と、制御部とを備える。ドローンは、不審対象を追跡可能に構成される。ロボット本体は、ドローンが発着可能であり、自律走行可能に構成される。移動体は、ロボット本体に設けられ、ロボット本体に対して移動可能に構成される。検出部は、ロボット本体の周囲の状況を検出する。制御部は、ドローンを制御し、検出部によって検出された状況に応じてロボット本体を自律走行させる。制御部は、ロボット本体がカーブ路を走行するとき、移動部を移動させてロボット本体の重心位置を移動させる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
不審対象を追跡可能なドローンと、
前記ドローンが発着可能であり、自律走行可能なロボット本体と、
前記ロボット本体に設けられ、前記ロボット本体に対して移動可能な移動部と、
前記ロボット本体の周囲の状況を検出する検出部と、
前記ドローンを制御し、前記検出部によって検出された状況に応じて前記ロボット本体を自律走行させる制御部と
を備え、
前記制御部は、前記ロボット本体がカーブ路を走行するとき、前記移動部を移動させて前記ロボット本体の重心位置を移動させる、
追跡ロボット。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記移動部は、バッテリーである、
請求項１に記載の追跡ロボット。
【請求項３】
前記ロボット本体は、
胴体部と、
前記胴体部に可動可能に取り付けられる脚部と、
前記脚部に設けられ、前記ロボット本体を移動させるローラーと
を備え、
前記制御部は、前記脚部の可動による第１走行と、前記ローラーによる第２走行とを切り替え可能であり、前記ロボット本体が前記第１走行および前記第２走行の少なくともいずれかの走行状態で前記カーブ路を走行するとき、前記移動部を移動させて前記ロボット本体の重心位置を移動させる、
請求項１に記載の追跡ロボット。
【請求項４】
前記制御部は、前記ロボット本体の走行経路に含まれる前記カーブ路の形状に関するカーブ情報を取得し、取得した前記カーブ情報の前記カーブ路の形状に基づいて前記移動部の移動距離を決定する、
請求項１に記載の追跡ロボット。
【請求項５】
前記不審対象の追跡経路は、文章生成モデルによって生成される、
請求項１に記載の追跡ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、追跡ロボットに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両に危害が加えられた場合に、車両からドローンを離陸させて、車両、および、車両の周囲を、ドローンに設けたカメラによって撮影するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－９３６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、不審対象が検出され、不審対象が逃げた場合に、不審対象を追跡することが望ましい。しかしながら、従来技術には、例えば不審対象の追跡などで走行が行われる際に、走行性能を向上させるという点で、改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行性能を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る追跡ロボットは、不審対象を追跡可能なドローンと、前記ドローンが発着可能であり、自律走行可能なロボット本体と、前記ロボット本体に設けられ、前記ロボット本体に対して移動可能な移動部と、前記ロボット本体の周囲の状況を検出する検出部と、前記ドローンを制御し、前記検出部によって検出された状況に応じて前記ロボット本体を自律走行させる制御部とを備える。前記制御部は、前記ロボット本体がカーブ路を走行するとき、前記移動部を移動させて前記ロボット本体の重心位置を移動させる。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、走行性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る追跡システムの概略を示す図である。
図２は、実施形態に係る追跡ロボットの概略を示す図である。
図３は、実施形態に係る追跡ロボットの背面図である。
図４は、実施形態に係る追跡ロボットの制御装置の概略を示す機能ブロック図である。
図５は、移動情報の一例を示す図である。
図６は、実施形態に係る管理装置の概略を示す機能ブロック図である。
図７は、制御装置が実行する、ロボット本体の制御処理手順を示すフローチャートである。
図８は、追跡ロボット、または、管理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１０】
実施形態に係る追跡ロボット２を含む追跡システム１について、図１を参照し説明する。図１は、実施形態に係る追跡システム１の概略を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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