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公開番号2025024419
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-20
出願番号2023128512
出願日2023-08-07
発明の名称車両制御システム及び車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250213BHJP(信号)
要約【課題】共通のカメラと複数の異なるアルゴリズムに基づいて推定される車両位置を利用して車両を制御する際の安全性を確保すること。
【解決手段】本開示は、車両を制御する車両制御システムを提供する。車両制御システムは、共通のカメラによって撮影される映像を取得し、第1位置推定アルゴリズムに基づいて、共通のカメラによって撮影される映像から車両の位置である第1車両位置を算出し、第2位置推定アルゴリズムに基づいて、共通のカメラによって撮影される映像から車両の位置である第2車両位置を算出し、第1車両位置と第2車両位置との間の位置差が許容誤差を超えた乖離状態に応じて、車両を減速又は停止させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両を制御する車両制御システムであって、
１又は複数のプロセッサを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
共通カメラによって撮影される映像を取得し、
第１位置推定アルゴリズムに基づいて、前記映像から前記車両の位置である第１車両位置を算出し、
第２位置推定アルゴリズムに基づいて、前記映像から前記車両の位置である第２車両位置を算出し、
前記第１車両位置と前記第２車両位置との間の位置差が許容誤差を超えた乖離状態に応じて、前記車両を減速又は停止させる
ように構成された
車両制御システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御システムであって、
環境パラメータは、前記車両が存在する車線の幅、あるいは、前記車両と周囲の障害物との間の距離であり、
前記１又は複数のプロセッサは、前記環境パラメータが大きくなるにつれて前記許容誤差を増加させる
車両制御システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、前記乖離状態が検出された場合、あるいは、前記乖離状態の検出が一定時間継続した場合、前記車両を減速させる
車両制御システム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記乖離状態が検出された場合に前記車両の減速を開始し、
前記乖離状態の検出が一定時間継続した場合、前記車両を停止させ、
前記乖離状態の前記検出が前記一定時間継続する前に解消された場合、前記車両の前記減速を解除する
車両制御システム。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記乖離状態が検出された場合、前記車両を停止させ、
前記乖離状態の検出が一定時間継続した場合、前記車両の管理者への通知、又は前記車両の遠隔運転への切り替えを行い、
前記乖離状態の検出が前記一定時間継続する前に解消された場合、前記車両の停止を解除する
車両制御システム。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記第１車両位置及び前記第２車両位置の何れかが算出できない算出不可状態が検出された場合、前記車両を停止させ、
前記算出不可状態が一定時間継続する前に解消された場合、前記車両の停止を解除する
車両制御システム。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
第１画像は、前記映像に含まれ、前記第１車両位置の算出に用いられた画像であり、
第２画像は、前記映像に含まれ、前記第２車両位置の算出に用いられた画像であり、
前記１又は複数のプロセッサは、前記第１画像と前記第２画像との間の時間差が大きくなるにつれて、前記許容誤差を増加させる
車両制御システム。
【請求項８】
請求項７に記載の車両制御システムであって、
前記第１画像は、最新の前記第１車両位置の算出に用いられた画像であり、
前記第２画像は、最新の前記第２車両位置の算出に用いられた画像であり、
前記１又は複数のプロセッサは、前記最新の第１車両位置と前記最新の第２車両位置との間の差を前記位置差として算出する
車両制御システム。
【請求項９】
請求項７に記載の車両制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記第１車両位置の情報と前記第２車両位置の情報をバッファに格納し、
前記第１画像と前記第２画像との間の前記時間差が時間許容誤差未満となる前記第１車両位置と前記第２車両位置に基づいて、前記第１車両位置と前記第２車両位置との間の前記位置差を算出する
車両制御システム。
【請求項１０】
請求項１又は２に記載の車両制御システムであって、
前記共通カメラは、前記車両の外部のインフラカメラであり、
前記映像には、前記車両が映っている
車両制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、カメラを用いて車両を制御する技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、所定領域内で車両の走行を制御するシステムを開示している。当該システムにおける管制装置は、所定領域内に設けられた検出部から、所定領域内の車両の検出データを取得する第１取得部と、検出データに基づいて、車両の位置を示す第１の位置を推定する第１推定部と、車両に設けられた第２推定部で推定された車両の位置を示す第２の位置を車両から取得する第２取得部と、第１の位置と第２の位置の比較結果に基づいて、第１推定部と第２推定部の一方にキャリブレーションを実行させる校正制御部と、を備える。
【０００３】
なお、本開示に関連する技術分野の技術水準を示す文献としては、上述の特許文献１の他にも下記の特許文献２乃至特許文献７を例示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－０８１９６１号公報
国際公開第２０１９／０７３７９５号
特開２０１９－１３５６２０号公報
特開平１１－０３９５８９号公報
特開平１１－０９６４９４号公報
特開２０１９－０２０７８６号公報
特開２０１９―１３０９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
カメラによって撮影された映像（画像）に基づいて車両位置を推定するためのアルゴリズムとして様々なものが提案される可能性がある。しかしながら、共通のカメラによって撮影された共通の映像から複数の異なるアルゴリズムに基づいて車両位置を推定する技術については、従来十分に検討されていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、車両を制御する車両制御システムを提供する。車両制御システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、
共通のカメラによって撮影される映像を取得し、
第１位置推定アルゴリズムに基づいて、共通のカメラによって撮影される映像から車両の位置である第１車両位置を算出し、
第２位置推定アルゴリズムに基づいて、共通のカメラによって撮影される映像から車両の位置である第２車両位置を算出し、
第１車両位置と第２車両位置との間の位置差が許容誤差を超えた乖離状態に応じて、車両を減速又は停止させる。
【０００７】
本開示は、車両を制御する車両制御方法を提供する。
車両制御方法は、
共通のカメラによって撮影される映像を取得することと、
第１位置推定アルゴリズムに基づいて、共通のカメラによって撮影される映像から車両の位置である第１車両位置を算出することと、
第２位置推定アルゴリズムに基づいて、共通のカメラによって撮影される映像から車両の位置である第２車両位置を算出することと、
第１車両位置と第２車両位置との間の位置差が許容誤差を超えた乖離状態に応じて、車両を減速又は停止させることと
を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の技術によれば、複数の位置推定アルゴリズムに基づいて、共通の映像から複数の車両位置が算出される。算出された複数の車両位置を対比することによって、位置推定の信頼性を評価することができる。そして、位置推定の信頼性が低下していると考えられる場合には、車両が減速又は停止させられる。こうして、車両の走行の安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１の実施形態に係る車両制御システムの概要を説明するための図である。
車両制御システムが算出する位置差について説明するための図である。
車両制御システムが有する処理部の例を示すブロック図である。
第３の実施形態における環境パラメータの例を示す図である。
環境パラメータと許容誤差の関係の例を示すグラフである。
第４の実施形態について説明するための図である。
第４の実施形態における許容誤差の例を示すグラフである。
第５の実施形態について説明するための図である。
第５の実施形態について説明するための別の図である。
第６の実施の形態に係る車両の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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