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公開番号2025020746
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-13
出願番号2023124310
出願日2023-07-31
発明の名称走行制御装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250205BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】フォークリフトにより荷役対象物に対して荷役を行う際に、フォークリフトと荷役対象物との干渉を抑制することができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置20は、トラック16の荷台16a及びフォークリフト1の左右のマスト7を含む範囲を検出する3Dレーザセンサ21と、3Dレーザセンサ21の点群データに基づいて、左右のマスト7を上下方向に延びる2本の直線として推定するマスト直線推定部42と、3Dレーザセンサ21の点群データに基づいて、側あおり17を平面として推定する平面推定部43と、2本の直線と平面とに基づいて、フォークリフト1の前面から側あおり17までの距離を算出する距離算出部44と、判定部45により距離が閾値以下であると判定されたときに、フォークリフト1の走行を停止させるようにフォークリフト1を制御する停止制御部46とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
フォークリフトにより荷役対象物に対して荷役を行う際に、前記荷役対象物の荷役位置まで前記フォークリフトを走行させるように制御する走行制御装置であって、
前記荷役対象物及び前記フォークリフトの左右のマストを含む範囲を検出し、三次元の検出データを出力する検出部と、
前記検出部の検出データに基づいて、前記左右のマストを前記フォークリフトの上下方向に延びる２本の直線として推定するマスト直線推定部と、
前記検出部の検出データに基づいて、前記荷役対象物における前記フォークリフトと対向する対向部を平面として推定する平面推定部と、
前記マスト直線推定部により推定された前記２本の直線と前記平面推定部により推定された前記平面とに基づいて、前記フォークリフトの前面から前記対向部までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記フォークリフトの前面から前記対向部までの距離が予め決められた閾値以下であるかどうかを判定する判定部と、
前記判定部により前記フォークリフトの前面から前記対向部までの距離が前記閾値以下であると判定されたときに、前記フォークリフトの走行を停止させるように前記フォークリフトを制御する停止制御部とを備える走行制御装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記検出データとして点群データを出力し、
前記マスト直線推定部は、前記点群データに基づいて、前記左右のマストに相当する２つの直線方程式を推定し、
前記平面推定部は、前記点群データに基づいて、前記対向部に相当する平面方程式を推定し、
前記距離算出部は、前記２つの直線方程式と前記平面方程式とに基づいて、前記フォークリフトの前面から前記対向部までの距離を算出する請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記荷役対象物は、トラックの荷台であり、
前記対向部は、前記トラックに搭載されたあおりである請求項１記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記距離算出部は、前記フォークリフトの前面から前記対向部における前記フォークリフトに最も近い部分までの距離を算出する請求項１記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記マストは、アウターマストと、前記アウターマストの車幅方向内側に配置され、前記アウターマストに対して昇降可能なインナーマストとを有し、
前記検出部は、左右の前記インナーマストを繋ぐ接続部材の前面に装着されている請求項１記載の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、フォーク型無人搬送車のリアバンパーに設けられたバンパースイッチによって物及び人等が衝突したことが検出されると、フォーク型無人搬送車を停止させるようにブレーキを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１７０２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、例えばフォーク型無人搬送車である自動運転フォークリフトによりトラックの荷台に対して荷役を行う際に、フォークリフトのバンパーがトラックに干渉（衝突）することがある。フォークリフトのバンパーがトラックに干渉すると、バンパーの摩耗等につながる。
【０００５】
本発明の目的は、フォークリフトにより荷役対象物に対して荷役を行う際に、フォークリフトと荷役対象物との干渉を抑制することができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、フォークリフトにより荷役対象物に対して荷役を行う際に、荷役対象物の荷役位置までフォークリフトを走行させるように制御する走行制御装置であって、荷役対象物及びフォークリフトの左右のマストを含む範囲を検出し、三次元の検出データを出力する検出部と、検出部の検出データに基づいて、左右のマストをフォークリフトの上下方向に延びる２本の直線として推定するマスト直線推定部と、検出部の検出データに基づいて、荷役対象物におけるフォークリフトと対向する対向部を平面として推定する平面推定部と、マスト直線推定部により推定された２本の直線と平面推定部により推定された平面とに基づいて、フォークリフトの前面から対向部までの距離を算出する距離算出部と、距離算出部により算出されたフォークリフトの前面から対向部までの距離が予め決められた閾値以下であるかどうかを判定する判定部と、判定部によりフォークリフトの前面から対向部までの距離が閾値以下であると判定されたときに、フォークリフトの走行を停止させるようにフォークリフトを制御する停止制御部とを備える。
【０００７】
このような走行制御装置においては、検出部によって荷役対象物及びフォークリフトの左右のマストを含む範囲が検出され、三次元の検出データが出力される。そして、検出部の検出データに基づいて、左右のマストがフォークリフトの上下方向に延びる２本の直線として推定されると共に、荷役対象物におけるフォークリフトと対向する対向部が平面として推定される。そして、２本の直線と平面とに基づいて、フォークリフトの前面から対向部までの距離が算出される。そして、フォークリフトの前面から対向部までの距離が閾値以下であると判定されたときに、フォークリフトの走行を停止させるようにフォークリフトが制御される。ここで、荷役対象物におけるフォークリフトと対向する対向部を平面として推定することにより、対向部が安定して検知される。このため、フォークリフトの前面から対向部までの距離の算出精度が向上する。また、フォークリフトの前面から対向部までの距離が閾値以下になると、フォークリフトの走行が停止する。これにより、フォークリフトにより荷役対象物に対して荷役を行う際に、フォークリフトと荷役対象物との干渉が抑制される。
【０００８】
（２）上記の（１）において、検出部は、検出データとして点群データを出力し、マスト直線推定部は、点群データに基づいて、左右のマストに相当する２つの直線方程式を推定し、平面推定部は、点群データに基づいて、対向部に相当する平面方程式を推定し、距離算出部は、２つの直線方程式と平面方程式とに基づいて、フォークリフトの前面から対向部までの距離を算出してもよい。このような構成では、ＲＡＮＳＡＣ等といったロバスト推定のアルゴリズムを用いることにより、左右のマストに相当する２つの直線方程式と対向部に相当する平面方程式とを容易に推定することができる。また、検出部の点群データのバラツキによる算出距離のバラツキを抑えることができる。
【０００９】
（３）上記の（１）または（２）において、荷役対象物は、トラックの荷台であり、対向部は、トラックに搭載されたあおりであってもよい。このような構成では、トラックの荷台に対して荷役を行う際に、トラックのあおりが安定して検知される。従って、フォークリフトとトラックのあおりとの干渉が抑制される。
【００１０】
（４）上記の（１）～（３）の何れかにおいて、距離算出部は、フォークリフトの前面から対向部におけるフォークリフトに最も近い部分までの距離を算出してもよい。このような構成では、フォークリフトの前面から対向部におけるフォークリフトに最も近い部分までの距離が閾値以下になると、フォークリフトの走行が停止する。従って、フォークリフトと荷役対象物との干渉が更に抑制される。
（【００１１】以降は省略されています）

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