特許ウォッチ

公開番号2024034563
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022138880
出願日2022-09-01
発明の名称吊荷制御方法
出願人株式会社北川鉄工所
代理人
主分類B66C 13/06 20060101AFI20240306BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】保持指令後に吊荷の挙動を安定させ、且つ素早く制動させる吊荷制御方法を提供する。
【解決手段】保持指令によってジンバル用モータの電磁ブレーキを解放することで吊荷の旋回に応じてジンバルを傾動させ、ジャイロ効果によって、旋回中の吊荷を制動させる吊荷制御方法において、吊荷の旋回速度が所定角速度以下であるかを判定する第1の吊荷角速度判定工程と、吊荷が所定角速度以下である場合に、その角速度が安定しているかを判定する吊荷角速度安定期判定工程と、吊荷角速度判定工程及び吊荷角速度安定期判定工程が適合した場合に電磁クラッチによって、強制的にジンバル用モータの動力を切断する動力強制切断工程と、を含む方法。
【選択図】図6

特許請求の範囲【請求項１】
保持指令によってジンバル用モータの電磁ブレーキを解放することで吊荷の旋回に応じてジンバルを傾動させ、ジャイロ効果によって、旋回中の吊荷を制動させる吊荷制御方法において、
吊荷の旋回速度が所定角速度以下であるかを判定する第１の吊荷角速度判定工程と、
前記吊荷が所定角速度以下である場合に、その角速度が安定しているかを判定する吊荷角速度安定期判定工程と、
前記吊荷角速度判定工程及び前記吊荷角速度安定期判定工程が適合した場合に電磁クラッチによって、強制的にジンバル用モータの動力を切断する動力強制切断工程と、
を含む、吊荷制御方法。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
フライホイールの能力を判定する工程をさらに、備える、請求項１に記載の吊荷制御方法。
【請求項３】
前記動力強制切断工程後、
吊荷の旋回速度が所定角速度以下であるかを判定する第２の吊荷角速度判定工程と、
ジンバルの基準位置からの傾き角度が所定角度以上であるかを判定するジンバル傾動判定工程と、をさらに備え、
第２の吊荷角速度判定工程及び前記ジンバル傾動判定工程における判定が適合した場合に電磁クラッチを再作動させ、強制的にジンバル用モータの動力を接続する動力接続工程と、
を含む、請求項２に記載の吊荷制御方法。
【請求項４】
前記電磁クラッチは、電磁開閉式クラッチであり、ジンバル１１とジンバル用モータ１４との間に設けられる、請求項１に記載の吊荷制御方法。
【請求項５】
前記所定角速度以下が、０．３ｄｅｇ／ｓ以下の条件とし、
前記安定期が、前記条件を０．８秒間以上経過した期間とする、
請求項１に記載の吊荷制御方法。
【請求項６】
前記所定角速度以下が、１．５ｄｅｇ／ｓ以下の条件とし、
前記安定期が、前記条件を０．３秒間以上経過した期間とする、
請求項１に記載の吊荷制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊荷の旋回を制御する吊荷制御方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、吊荷の旋回を制御する方法が提案されている。
特許文献１には、（ａ）ジンバルを駆動するジンバル用モータの電磁ブレーキを開いた状態でジンバル及び回転中のフライホイールをジンバルのジンバル軸を支点として慣性力で傾転させることで旋回方向とは逆方向のジャイロモーメントを発生させることにより旋回中の吊荷を制動させる工程を含む吊荷制御方法であって、工程（ａ）は、ジンバルとジンバル用モータとの間を電磁クラッチを用いて、強制的にジンバル用モータの動力を切断する工程（ａ１）と、ジンバルの角速度が所定角速度以上であるかを判定する工程（ａ２）と、ジンバルの基準位置からの傾き角度が所定角度以上であるかを判定する工程（ａ３）と、ジンバルの角速度の方向が工程（ａ１）時のジンバルの角速度の方向と逆方向であるかを判定する工程（ａ４）と、工程（ａ２）、工程（ａ３）、及び工程（ａ４）の少なくとも一方の判定が適合した場合に電磁クラッチを再作動させ、ジンバル用モータの動力を強制的に接続する工程（ａ５）と、を含む、吊荷制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１１２２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、吊荷制御装置の能力などによっては、保持指令後に電磁クラッチを用いて強制的にジンバル用モータの動力を切断すると、ジンバルは機敏に動作可能となるが、吊荷はジンバルの機敏動作に追従できず、吊荷の鉛直軸線回りに正逆方向の揺れを繰り返す挙動をする場合がある。これにより、吊荷の制動時間が遅くなり、それによって周囲の作業者が近寄れない状態となる恐れがある。
【０００５】
本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、保持指令後に吊荷の挙動を安定させ、且つ素早く制動させる吊荷制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、保持指令によってジンバル用モータの電磁ブレーキを解放することで吊荷の旋回に応じてジンバルを傾動させ、ジャイロ効果によって、旋回中の吊荷を制動させる吊荷制御方法において、吊荷の旋回速度が所定角速度以下であるかを判定する第１の吊荷角速度判定工程と、吊荷が所定角速度以下である場合に、その角速度が安定しているかを判定する吊荷角速度安定期判定工程と、吊荷角速度判定工程及び吊荷角速度安定期判定工程が適合した場合に電磁クラッチによって、強制的にジンバル用モータの動力を切断する動力強制切断工程と、を含む方法が適応される。
【０００７】
本発明によれば、保持指令後に吊荷の挙動を安定させ、且つ素早く制動させる吊荷制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
吊荷制御装置の概略斜視図である。
「旋回」の動作説明図であり、図２Ａは左旋回、図２Ｂは右旋回である。
「保持」の動作説明図である。
吊荷制御装置の概略構成を示すブロック図である。
従来の保持指令後の手順を説明するためのフローチャートである。
本発明の保持指令後の手順を説明するためのフローチャートである。
吊荷の旋回速度と時間の関係を示したグラフである。
ジンバル角度と時間の関係を示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、吊荷制御装置１００を示す概略斜視図である。図１に示すように、吊荷１は吊荷制御装置１００を介して図示しないクライミングクレーンや岸壁クレーンのフック等に吊り下げられる。
【００１０】
換言すると、吊荷制御装置１００の上端面には複数のワイヤ３が取り付けられ、それらを介してクライミングクレーン等に取り付けられる。一方、下端面にも複数のワイヤ４が取り付けられ、それらを介して吊荷１を吊り下げている。
（【００１１】以降は省略されています）

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