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公開番号2025020070
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-12
出願番号2023116573
出願日2023-07-18
発明の名称データ処理装置、データ処理方法及びデータ処理プログラム
出願人株式会社京三製作所
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/04 20060101AFI20250204BHJP(信号)
要約【課題】障害物が存在する複数の画像データから障害物のない初期状態の画像データを生成可能なデータ処理方法を提供する。
【解決手段】コンピュータにおいて、画像データを処理するデータ処理方法であって、撮像対象を撮像した第1の画像データと、第1の画像データの撮像対象を、異なる時刻で撮像した第2の画像データと、を記憶部で記憶するデータ記憶ステップS10と、第1の画像データのうちデータ更新を行うデータ更新領域が指定された場合、第2の画像データのうち、データ更新領域に対応する領域の部分データを更新データとしてデータ抽出部で抽出するデータ抽出ステップS60と、第1の画像データにおけるデータ更新領域の部分データを、更新データにデータ置換部で置換するデータ置換ステップS80と、を含むものである。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
画像データを処理するデータ処理装置であって、
撮像対象を撮像した第１の画像データと、前記第１の画像データの撮像対象を、異なる時刻で撮像した第２の画像データと、を記憶する記憶部と、
前記第１の画像データのうちデータ更新を行うデータ更新領域が指定された場合、前記第２の画像データのうち、前記データ更新領域に対応する領域の部分データを更新データとして抽出するデータ抽出部と、
前記第１の画像データにおける前記データ更新領域の部分データを、前記更新データで置換するデータ置換部と、を備える、
ことを特徴とするデータ処理装置。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記第２の画像データを表示画像として表示部に表示する際に、前記データ更新領域の外縁を示す枠画像を前記表示画像に重畳表示する重畳表示部を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のデータ処理装置。
【請求項３】
前記撮像対象は、道路又は通路の交差点周辺であり、
前記データ更新領域は、前記第１の画像データのうち、前記道路又は通路上に位置する障害物を含む領域である、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のデータ処理装置。
【請求項４】
前記画像データは、３Ｄ点群データ形式である、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のデータ処理装置。
【請求項５】
コンピュータにおいて、画像データを処理するデータ処理方法であって、
撮像対象を撮像した第１の画像データと、前記第１の画像データの撮像対象を、異なる時刻で撮像した第２の画像データと、を記憶部で記憶するデータ記憶ステップと、
前記第１の画像データのうちデータ更新を行うデータ更新領域が指定された場合、前記第２の画像データのうち、前記データ更新領域に対応する領域の部分データを更新データとしてデータ抽出部で抽出するデータ抽出ステップと、
前記第１の画像データにおける前記データ更新領域の部分データを、前記更新データにデータ置換部で置換するデータ置換ステップと、を含む、
ことを特徴とするデータ処理方法。
【請求項６】
画像データを処理するデータ処理プログラムであって、
撮像対象を撮像した第１の画像データと、前記第１の画像データの撮像対象を、異なる時刻で撮像した第２の画像データと、を記憶するデータ記憶ステップと、
前記第１の画像データのうちデータ更新を行うデータ更新領域が指定された場合、前記第２の画像データのうち、前記データ更新領域に対応する領域の部分データを更新データとして抽出するデータ抽出ステップと、
前記第１の画像データにおける前記データ更新領域の部分データを、前記更新データで置換するデータ置換ステップと、をコンピュータに実行させる、
ことを特徴とするデータ処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ処理装置、データ処理方法及びデータ処理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の運転を支援する安全運転支援や無人による自律運転など車両の自動運転を実現するために、交通インフラ機器として、各種のカメラ、センサ、通信機器などを備えたスマートポールと呼ばれる協調路側機が設置され始めている。この協調路側機は、例えば、信号機のない交差路（交差点）に設置されており、交通監視システムや車両との間で情報（データ）を通信（送受信）できるようになっている。
【０００３】
そして、交通監視システムでは、車両経路である道路上において物体（例えば、歩行者や障害物や危険物）の有無を検知するため、レーザー光を使ったセンサである３Ｄ－ＬｉＤＡＲが用いられている。３Ｄ－ＬｉＤＡＲは、反射対象物までの距離及び方向（方位）を検出することで、周囲の状況を示す３Ｄ点群データを生成する。なお、この３Ｄ点群データから物体を識別したり、物体の有無や移動などを検知したりする方法については、例えば特許文献１や特許文献２に記載されている。
【０００４】
物体の有無の検知は、２つの画像データを比較し、差異（差分）を解析することで行われるが、検知エリア内に障害物が存在しない状態（以降、「初期状態」という。）での画像データが比較対象として必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特表２０１９－５３６０３５号公報
特開２０２２－１０４５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、検知エリアが特許文献２にみられる駐車場などの場合には、新設時や利用規制時に簡単に初期状態の画像データを取得することができるものの、検知エリアが既設の道路や交差点など交通（車両や歩行者）の往来が激しい場所の場合には、日中に限らず、夜間においても、初期状態の画像データを取得することが困難なことがある。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、障害物が存在する複数の画像データから障害物のない初期状態の画像データを生成可能なデータ処理装置、データ処理方法及びデータ処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明に係る１つの態様は、画像データを処理するデータ処理装置であって、撮像対象を撮像した第１の画像データと、前記第１の画像データの撮像対象を、異なる時刻で撮像した第２の画像データと、を記憶する記憶部と、前記第１の画像データのうちデータ更新を行うデータ更新領域が指定された場合、前記第２の画像データのうち、前記データ更新領域に対応する領域の部分データを更新データとして抽出するデータ抽出部と、前記第１の画像データにおける前記データ更新領域の部分データを、前記更新データで置換するデータ置換部と、を備えるものである。
（２）上記（１）の態様において、前記第２の画像データを表示画像として表示部に表示する際に、前記データ更新領域の外縁を示す枠画像を前記表示画像に重畳表示する重畳表示部を備えてもよい。
（３）上記（１）又は（２）の態様において、前記撮像対象は、道路又は通路の交差点周辺であり、前記データ更新領域は、前記第１の画像データのうち、前記道路又は通路上に位置する障害物を含む領域であってもよい。
（４）上記（１）から（３）までのいずれか１つの態様において、前記画像データは、３Ｄ点群データ形式であってもよい。
（５）本発明に係る別の１つの態様は、コンピュータにおいて、画像データを処理するデータ処理方法であって、撮像対象を撮像した第１の画像データと、前記第１の画像データの撮像対象を、異なる時刻で撮像した第２の画像データと、を記憶部で記憶するデータ記憶ステップと、前記第１の画像データのうちデータ更新を行うデータ更新領域が指定された場合、前記第２の画像データのうち、前記データ更新領域に対応する領域の部分データを更新データとしてデータ抽出部で抽出するデータ抽出ステップと、前記第１の画像データにおける前記データ更新領域の部分データを、前記更新データにデータ置換部で置換するデータ置換ステップと、を含むものである。
（６）本発明に係る別の１つの態様は、画像データを処理するデータ処理プログラムであって、撮像対象を撮像した第１の画像データと、前記第１の画像データの撮像対象を、異なる時刻で撮像した第２の画像データと、を記憶するデータ記憶ステップと、前記第１の画像データのうちデータ更新を行うデータ更新領域が指定された場合、前記第２の画像データのうち、前記データ更新領域に対応する領域の部分データを更新データとして抽出するデータ抽出ステップと、前記第１の画像データにおける前記データ更新領域の部分データを、前記更新データで置換するデータ置換ステップと、をコンピュータに実行させるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、障害物が存在する複数の画像データから障害物のない初期状態の画像データを生成可能なデータ処理装置、データ処理方法及びデータ処理プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
交通監視システムを示す概略図である。
本発明に係る実施形態のデータ処理方法を示すフロー図である。
第１の画像データを示す概略図である。
第２の画像データを示す概略図である。
データ更新領域を指定した第１の画像データを示す概略図である。
枠画像を重畳した第２の画像データを示す概略図である。
更新データを重畳した第１の画像データを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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