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公開番号2025017499
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023120564
出願日2023-07-25
発明の名称立体物印刷装置および印刷方法
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B41J 2/01 20060101AFI20250130BHJP(印刷;線画機;タイプライター;スタンプ)
要約【課題】ワークの形状等によらず、ワークに対してより適切に印刷する。
【解決手段】立体物印刷装置は、液体を吐出する液体吐出ヘッドと、液体吐出ヘッドを保持し、立体的なワークに対して液体吐出ヘッドを移動させる移動機構と、を備え、第1階調値が入力される場合に液体吐出ヘッドからワークの第1領域に向けて第1サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数である第1発数は、第1階調値が入力される場合に液体吐出ヘッドからワークの第2領域に向けて第1サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数である第2発数よりも多い。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドを保持し、立体的なワークに対して前記液体吐出ヘッドを移動させる移動機構と、を備え、
第１階調値が入力される場合に前記液体吐出ヘッドから前記ワークの第１領域に向けて第１サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数である第１発数は、前記第１階調値が入力される場合に前記液体吐出ヘッドから前記ワークの第２領域に向けて前記第１サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数である第２発数よりも多い、
ことを特徴とする立体物印刷装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記第１階調値が入力される場合に前記液体吐出ヘッドから前記第１領域に向けて前記第１サイズよりも小さい第２サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数である第３発数は、前記第１階調値が入力される場合に前記液体吐出ヘッドから前記第２領域に向けて前記第２サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数である第４発数よりも少ない、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
【請求項３】
前記第１サイズの液体と、前記第２サイズの液体と、前記第２サイズよりも小さい第３サイズの液体と、により、前記ワーク上に画像が形成される、
ことを特徴とする請求項２に記載の立体物印刷装置。
【請求項４】
前記第１階調値が入力される場合に前記液体吐出ヘッドから前記第１領域に向けて吐出される液体の単位面積あたりの吐出量は、前記第１階調値が入力される場合に前記液体吐出ヘッドから前記第２領域に向けて吐出される液体の単位面積あたりの吐出量と等しい、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
【請求項５】
前記第２発数は、０回である、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
【請求項６】
前記ワークの前記第１領域と前記第２領域との間に位置する領域である第３領域に向けて前記液体吐出ヘッドから前記第１サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数は、前記第１領域から前記第２領域に向かうにつれて減少する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
【請求項７】
前記ワークの形状を測定する測定部と、
前記測定部の測定結果に基づいて、前記液体吐出ヘッドから吐出される液体のサイズを決定する制御部と、を備える、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
【請求項８】
前記液体吐出ヘッドから前記第１領域に向けて液体を吐出する場合の前記液体吐出ヘッドと前記第１領域との間の距離は、前記液体吐出ヘッドから前記第２領域に向けて液体を吐出する場合の前記液体吐出ヘッドと前記第２領域との間の距離よりも大きい、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
【請求項９】
前記ワークの設置面に沿う仮想平面を設定したとき、
前記第１領域と前記仮想平面とのなす角度は、前記第２領域と前記仮想平面とのなす角度よりも大きい、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
【請求項１０】
前記移動機構は、
基部と、
前記基部に接続され、前記ワークに対する前記液体吐出ヘッドの位置および姿勢を変更するアームと、を備え、
前記液体吐出ヘッドから前記第１領域に向けて液体を吐出する場合の前記第１領域と前記基部との間の距離は、前記液体吐出ヘッドから前記第２領域に向けて液体を吐出する場合の前記第２領域と前記基部との間の距離よりも長い、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、立体物印刷装置および印刷方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットを用いて立体的なワークの表面にインクジェット方式により印刷を行う立体物印刷装置が知られている。例えば、特許文献１に記載のインクジェットプリンターは、インクジェットヘッドと、インクジェットヘッドを支持するロボットアームと、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１７５３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来では、凹部または凸部を有する立体的なワークに対して印刷する場合等に適切に印刷できない虞があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するために、本開示の立体物印刷装置の一態様は、液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドを保持し、立体的なワークに対して前記液体吐出ヘッドを移動させる移動機構と、を備え、第１階調値が入力される場合に前記液体吐出ヘッドから前記ワークの第１領域に向けて第１サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数である第１発数は、前記第１階調値が入力される場合に前記液体吐出ヘッドから前記ワークの第２領域に向けて前記第１サイズの液体が単位面積あたりに吐出される回数である第２発数よりも多い。
【０００６】
本開示の印刷方法の一態様は、液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドを保持し、立体的なワークに対して前記液体吐出ヘッドを移動させる移動機構と、を備える立体物印刷装置における印刷方法において、単位面積あたりに含まれる第１サイズの液体の割合を第１割合として前記ワークの第１領域に向けて前記液体吐出ヘッドから前記第１サイズの液体を吐出させる工程と、単位面積あたりに含まれる前記第１サイズの液体の割合を第２割合として前記ワークの第２領域に向けて前記液体吐出ヘッドから前記第１サイズの液体を吐出させる工程と、を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態に係る立体物印刷装置の概略を示す斜視図である。
第１実施形態に係る立体物印刷装置の電気的な構成を示すブロック図である。
第１実施形態に係る印刷方法の流れを示す図である。
第１実施形態における印刷動作時のロボットの動作を説明するための図である。
印刷領域の一例を示す図である。
第１領域、第２領域および第３領域の一例を示す図である。
第２領域における階調値と各サイズの液体の発数との関係を示す図である。
第１領域における階調値と各サイズの液体の発数との関係を示す図である。
第３領域における位置と各サイズの液体の発数との関係を示す図である。
第２領域における単位面積あたりに含まれる各サイズの液体の割合の一例を示す図である。
第１領域における単位面積あたりに含まれる各サイズの液体の割合の一例を示す図である。
第２実施形態における印刷動作時のロボットの動作を説明するための図である。
ワークの他の形状例を示す図である。
ワークの他の形状例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。
【０００９】
以下では、説明の便宜上、互いに交差するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を適宜に用いて説明を行う。また、以下では、Ｘ軸に沿う一方向がＸ１方向であり、Ｘ１方向と反対の方向がＸ２方向である。同様に、Ｙ軸に沿って互いに反対の方向がＹ１方向およびＹ２方向である。また、Ｚ軸に沿って互いに反対の方向がＺ１方向およびＺ２方向である。
【００１０】
ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、後述のロボット２が設置される空間に設定されるワールド座標系の座標軸に相当する。典型的には、Ｚ軸が鉛直な軸であり、Ｚ２方向が鉛直方向での下方向に相当する。当該ワールド座標系には、ロボット２の後述の基部２１０の位置を基準とするベース座標系がキャリブレーションにより対応付けられる。以下では、便宜上、ワールド座標系をロボット座標系として用いてロボット２の動作を制御する場合が例示される。
（【００１１】以降は省略されています）

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