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公開番号2025017489
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023120542
出願日2023-07-25
発明の名称映像伝送システム及び映像伝送方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250130BHJP(信号)
要約【課題】遠隔ドライバによる移動体の遠隔運転において、通信コストを抑えつつ遠隔運転の精度を確保する。
【解決手段】映像伝送システムは、遠隔ドライバによる遠隔運転の対象である移動体から遠隔ドライバ側の端末に映像を伝送する。映像伝送システムは、遠隔ドライバによる運転操作の度合いが第1閾値を超える積極的操作を検出あるいは予測する。更に、映像伝送システムは、積極的操作が検出あるいは予測された後の第1期間、第1期間以外と比較して、端末に送信される映像の品質を高める。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔ドライバによる遠隔運転の対象である移動体から前記遠隔ドライバ側の端末に映像を伝送する映像伝送システムであって、
１又は複数のプロセッサを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記遠隔ドライバによる運転操作の度合いが第１閾値を超える積極的操作を検出あるいは予測する積極的操作判定処理と、
前記積極的操作が検出あるいは予測された後の第１期間、前記第１期間以外と比較して、前記端末に送信される前記映像の品質を高める映像品質増加処理と
を実行するように構成された
映像伝送システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の映像伝送システムであって、
前記映像品質増加処理は、前記映像のキーフレームレートの設定にかかわらず、前記積極的操作が検出あるいは予測されたことに応答して前記映像にキーフレームを挿入することを含む
映像伝送システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の映像伝送システムであって、
前記映像品質増加処理は、前記第１期間における前記映像のキーフレームレートを前記第１期間以外よりも高くすることを含む
映像伝送システム。
【請求項４】
請求項１に記載の映像伝送システムであって、
複数種類の処理候補は、
前記第１期間における前記映像のフレームレートを前記第１期間以外よりも高くする第１の処理と、
前記第１期間における前記映像のキーフレームレートを前記第１期間以外よりも高くする第２の処理と、
前記映像の前記キーフレームレートの設定にかかわらず、前記積極的操作の検出あるいは予測に応答して前記映像にキーフレームを挿入する第３の処理と
のうち２以上を含み、
前記映像品質増加処理は、前記複数種類の処理候補のうち少なくともいずれかを実行することを含む
映像伝送システム。
【請求項５】
請求項４に記載の映像伝送システムであって、
前記第１閾値は、前記複数種類の処理候補毎に独立に設定される
映像伝送システム。
【請求項６】
請求項４に記載の映像伝送システムであって、
前記映像品質増加処理は、前記積極的操作の種類に応じて、前記複数種類の処理候補のうち実行するものを決定することを含む
映像伝送システム。
【請求項７】
請求項６に記載の映像伝送システムであって、
前記映像品質増加処理は、
前記積極的操作が加速操作である場合、少なくとも前記第１の処理を実行することと、
前記積極的操作が操舵操作である場合、少なくとも前記第２の処理を実行することと
を含む
映像伝送システム。
【請求項８】
請求項４に記載の映像伝送システムであって、
前記映像品質増加処理は、
前記移動体の速度が高くなるにつれて、前記第１期間における前記映像の前記フレームレートを増加させることと、
前記移動体の速度が低くなるにつれて、前記第１期間における前記映像の前記キーフレームレートを増加させることと
を含む
映像伝送システム。
【請求項９】
請求項１に記載の映像伝送システムであって、
デフォルト映像品質は、前記第１期間以外における前記映像の前記品質であり、
前記映像品質増加処理は、
前記積極的操作が検出あるいは予測されたことに連動して、前記映像の前記品質を前記デフォルト映像品質よりも高い第１映像品質に増加させることと、
前記映像の前記品質の増加の後に解除条件が成立した場合、前記映像の前記品質を前記第１映像品質から前記デフォルト映像品質に戻すことと
を含む
映像伝送システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の映像伝送システムであって、
前記映像品質増加処理は、前記映像の前記品質が前記第１映像品質から前記デフォルト映像品質に戻る時間を、前記映像の前記品質が前記デフォルト映像品質から前記第１映像品質に増加する時間よりも長く設定することを含む
映像伝送システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、遠隔ドライバによる遠隔運転の対象である移動体から遠隔ドライバ側の端末に映像を伝送する技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転車両を遠隔監視する技術を開示している。自動運転車両は、カメラによって撮影された映像を監視制御サーバに送信する。監視制御サーバは、自動運転車両から送信される映像を受信する。映像のキーフレームを所定時間内に受信しない場合、監視制御サーバは、緊急制御信号を自動運転車両に送信する。自動運転車両は、緊急制御信号に従って、速度を制限する、あるいは、緊急停止する。
【０００３】
特許文献２は、自動運転車両を遠隔監視する技術を開示している。自動運転車両に搭載された自動運転制御装置は、カメラ等の検知部によって検知される検知データを遠隔監視センタに送信する。また、自動運転制御装置は、自動運転車両の現在の危険度を算出する。自動運転制御装置は、自動運転車両の危険度が高いほど、遠隔監視センタに送信する検知データのデータ量を増加させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－００３４０３号公報
国際公開第２０１８／１５５１５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
遠隔ドライバによる移動体の遠隔運転について考える。移動体から遠隔ドライバ端末には遠隔運転に必要な映像が伝送される。遠隔ドライバに高品質の映像を提供することは、遠隔ドライバによる遠隔運転の精度の観点から好ましい。しかしながら、映像品質が高くなるにつれて、伝送データ量が増加し、通信コストが増大する。
【０００６】
本開示の１つの目的は、遠隔ドライバによる移動体の遠隔運転において、通信コストを抑えつつ遠隔運転の精度を確保することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の観点は、遠隔ドライバによる遠隔運転の対象である移動体から遠隔ドライバ側の端末に映像を伝送する映像伝送システムに関連する。
映像伝送システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、遠隔ドライバによる運転操作の度合いが第１閾値を超える積極的操作を検出あるいは予測する積極的操作判定処理を実行する。
更に、１又は複数のプロセッサは、積極的操作が検出あるいは予測された後の第１期間、第１期間以外と比較して、端末に送信される映像の品質を高める映像品質増加処理を実行する。
【０００８】
第２の観点は、遠隔ドライバによる遠隔運転の対象である移動体から遠隔ドライバ側の端末に映像を伝送する映像伝送方法に関連する。
映像伝送方法は、
遠隔ドライバによる運転操作の度合いが第１閾値を超える積極的操作を検出あるいは予測する積極的操作判定処理と、
積極的操作が検出あるいは予測された後の第１期間、第１期間以外と比較して、端末に送信される映像の品質を高める映像品質増加処理と
を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、移動体から遠隔ドライバ側の端末に伝送される映像の映像品質は、一律には設定されず、動的に変更される。具体的には、遠隔ドライバによる積極的操作が検出あるいは予測された後の第１期間、映像品質が増加する。積極的操作を行う場合、遠隔ドライバは、移動体の周囲の状況を特に注意深く観察する。そのときに映像品質が増加するため、遠隔ドライバによる遠隔運転の精度が向上する。
【００１０】
第１期間以外における映像品質は、第１期間と比べて低く設定される。第１期間以外では、遠隔ドライバは積極的操作を行わないため、映像品質を必要以上に高めなくても遠隔運転の精度は確保される。通常品質の映像が提供されれば、遠隔ドライバは十分精度良く移動体の遠隔運転を継続することができる。そして、映像品質が比較的低く設定されるため、伝送データ量が抑えられ、通信コストが抑えられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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