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公開番号2025016352
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-31
出願番号2024097972,2023118954
出願日2024-06-18,2023-07-21
発明の名称移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラム
出願人三菱電機ビルソリューションズ株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G05D 1/693 20240101AFI20250124BHJP(制御;調整)
要約【課題】施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供する。
【解決手段】移動体管理装置7は、指令部16を備える。指令部16は、2つの自律移動体2が、施設に設けられた設備6を利用する前または利用した後に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定する。指令部16は、干渉しうると判定する場合に、予め設定された設備6の利用優先順位がより高い一方の自律移動体2を、他方の自律移動体2より優先して通路を通行させる指令を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用する前に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定し、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力する指令部
を備える、移動体管理装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用した後に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定し、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力する指令部
を備える、移動体管理装置。
【請求項３】
前記指令部は、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が前記通路において干渉しうると判定し、前記第２自律移動体が前記通路で前記第１自律移動体とすれ違い可能である場合に、前記第２自律移動体を停止させる指令を出力する、
請求項１または請求項２に記載の移動体管理装置。
【請求項４】
前記指令部は、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が前記通路において干渉しうると判定し、前記第２自律移動体が前記通路で前記第１自律移動体とすれ違い不能である場合に、前記第２自律移動体を退避場所に移動させる指令を出力する、
請求項１または請求項２に記載の移動体管理装置。
【請求項５】
前記指令部は、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が前記通路において干渉しうると判定し、前記設備として通行可否を管理する通行管理設備が設けられている場合に、前記第１自律移動体が前記通行管理設備の通行を完了するまで、前記第２自律移動体の前記通行管理設備の通行を待機させる指令を出力する、
請求項１または請求項２に記載の移動体管理装置。
【請求項６】
前記指令部は、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が前記通路において干渉しうると判定する場合に、前記第１自律移動体が前記通路の通行を完了した後に、前記第２自律移動体に前記通路の通行を許可する、
請求項１または請求項２に記載の移動体管理装置。
【請求項７】
第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた設備と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が、前記設備を利用する前に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定し、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力する指令部と、
を備える、移動体管理システム。
【請求項８】
第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた設備と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が、前記設備を利用した後に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定し、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力する指令部と、
を備える、移動体管理システム。
【請求項９】
コンピュータが、
施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用する前に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定することと、
干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力することと、
を実行する、移動体管理方法。
【請求項１０】
コンピュータが、
施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用した後に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定することと、
干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力することと、
を実行する、移動体管理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、移動支援システムの例を開示する。移動支援システムは、ロボットなどの自律移動体によるエレベーターの行先階の登録を受け付ける。移動支援システムは、登録された行先階に対応する呼びに、エレベーターのいずれかのかごを割り当てる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０／２３０３０５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動支援システムにおいて、施設を移動する複数の自律移動体に、当該施設の設備であるエレベーターの利用の優先度が設定される。一方、施設において設備に至るまでの通路については、優先度が設定されていない。このため、施設を移動する複数の自律移動体同士が、優先度の設定されない通路において、互いに身動きが取れなくなる膠着状態に陥る可能性がある。このとき、自律移動体が施設において効率的に稼働できない可能性がある。
【０００５】
本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用する前に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定し、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力する指令部を備える。
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用した後に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定し、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力する指令部を備える。
【０００７】
本開示に係る移動体管理システムは、第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた設備と、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が、前記設備を利用する前に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定し、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力する指令部と、を備える。
本開示に係る移動体管理システムは、第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた設備と、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が、前記設備を利用した後に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定し、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力する指令部と、を備える。
【０００８】
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用する前に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定することと、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力することと、を実行する方法である。
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用した後に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定することと、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力することと、を実行する方法である。
【０００９】
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用する前に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定することと、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力することと、を実行させる。
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体が、前記施設に設けられた設備を利用した後に同じ方向に向かって通行する通路において干渉しうるかを判定することと、干渉しうると判定する場合に、予め設定された前記設備の利用優先順位が前記第２自律移動体より高い前記第１自律移動体を、前記第２自律移動体より優先して前記通路を通行させる指令を出力することと、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、または移動体管理プログラムによれば、施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動が管理されるようになる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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