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公開番号2025015908
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-31
出願番号2023118796
出願日2023-07-21
発明の名称車両制御装置、および、車両制御方法
出願人日立Astemo株式会社
代理人ポレール弁理士法人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250124BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】カーブ走行中にカメラ画像に基づく車線認識を失陥しても、カーブ走行中の操縦安定性を確保する。
【解決手段】画像から進行方向の車線情報を認識する車線認識部と、車線情報から走行経路の曲率情報を計算する曲率計算部と、車速と舵角から自車両の旋回半径を計算する旋回半径計算部と、車両位置と走行経路のズレを求め、車両位置が走行経路に近づく操舵角を計算するLKAS処理部と、計算した操舵角を維持する操舵アシストトルクを計算するアシストトルク計算部と、計算した操舵アシストトルクを発生させる指令を電動パワーステアリングに出力する車両制御部と、を備え、車線認識が失陥した場合、LKAS処理部は、車線認識の失陥前に記憶した曲率情報に基づく曲率に旋回半径が近づく操舵角を計算し、車両制御部は、車線認識の失陥から所定期間内に限り、LKAS処理部で計算した操舵角に基づく指令を電動パワーステアリングに出力する車両制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両走行中の車線維持を支援する車両制御装置であって、
車載カメラからの画像情報に基づいて進行方向の車線情報を認識する車線認識部と、
前記車線情報に基づいて走行経路の曲率情報を計算する曲率計算部と、
車速センサからの車速情報と操舵角センサからの舵角情報に基づいて自車両の旋回半径を計算する旋回半径計算部と、
車両位置と前記走行経路のズレを求め、車両位置が走行経路に近づく操舵角を計算するＬＫＡＳ処理部と、
該ＬＫＡＳ処理部で計算した操舵角を維持する操舵アシストトルクを計算するアシストトルク計算部と、
該アシストトルク計算部で計算した操舵アシストトルクを発生させる指令を電動パワーステアリングに出力する車両制御部と、を備え、
前記車線認識部での車線認識が失陥した場合、
前記ＬＫＡＳ処理部は、車線認識の失陥前に記憶した曲率情報に基づく曲率に前記旋回半径が近づく操舵角を計算し、
前記車両制御部は、車線認識の失陥から所定期間内に限り、前記ＬＫＡＳ処理部で計算した操舵角に基づく指令を前記電動パワーステアリングに出力することを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車線認識部での車線認識が失陥した場合、
前記アシストトルク計算部は、前記ＬＫＡＳ処理部で計算した操舵角を維持する操舵アシストトルクに逓減する係数を乗算した操舵アシストトルクを計算し、前記車両制御部に出力することを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車線認識部での車線認識が失陥した場合、
前記車両制御部は、報知装置を介してＬＫＡＳ処理の解除をドライバに報知することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記車線認識部での車線認識が失陥した場合、
前記曲率計算部は、ＧＮＳＳから取得した地図情報内の車線情報に基づいて走行経路の曲率情報を計算することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
車両走行中の車線維持を支援する車両制御方法であって、
車載カメラからの画像情報に基づいて進行方向の車線情報を認識する車線認識ステップと、
前記車線情報に基づいて走行経路の曲率情報を計算する曲率計算ステップと、
車速センサからの車速情報と操舵角センサからの舵角情報に基づいて自車両の旋回半径を計算する旋回半径計算ステップと、
車両位置と前記走行経路のズレを求め、車両位置が走行経路に近づく操舵角を計算するＬＫＡＳ処理ステップと、
該ＬＫＡＳ処理ステップで計算した操舵角を維持する操舵アシストトルクを計算するアシストトルク計算ステップと、
該アシストトルク計算ステップで計算した操舵アシストトルクを発生させる指令を電動パワーステアリングに出力する車両制御ステップと、を備え、
前記車線認識ステップでの車線認識が失陥した場合、
前記ＬＫＡＳ処理ステップでは、車線認識の失陥前に記憶した曲率情報に基づく曲率に前記旋回半径が近づく操舵角を計算し、
前記車両制御ステップでは、車線認識の失陥から所定期間内に限り、前記ＬＫＡＳ処理ステップで計算した操舵角に基づく指令を前記電動パワーステアリングに出力することを特徴とする車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行中の車線維持を支援する、車両制御装置、および、車両制御方法に関わる。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車線維持支援システム（Lane Keep Assist System、以下「ＬＫＡＳ」と称する）は、車載カメラで撮像したカメラ画像をもとに、走行中の車線を認識して電動パワーステアリングに適切なアシストトルクを発生させることで、車両走行中の車線維持を支援する機能である。このＬＫＡＳには、車線を逸脱しそうになった場合にのみアシストトルクを発生させる方式と、車線中央走行を維持するアシストトルクを常時発生させる方式がある。後者のＬＫＡＳは、直線路走行だけでなくカーブ走行にも対応する必要がある。
【０００３】
そのため、特許文献１では、例えば請求項１に「自車両の走行方向前方の走行車線のカーブ状況に応じてステアリングに保舵トルクを加えてカーブ旋回時におけるドライバの保舵力を軽減する保舵力補助装置であって、該走行車線の走行方向前方の曲率を算出する曲率算出手段と、該自車両の車速を検出する車速検出手段と、該曲率算出手段で算出された該曲率と該車速検出手段で検出された該車速とに基づいて制御トルクを算出する制御トルク算出手段と、該制御トルク算出手段で算出された該制御トルクが該車両のカーブの旋回を助ける方向に発生するように該操舵アクチュエータを制御する制御手段とをそなえたことを特徴とする、保舵力補助装置。」とあるように、前方カーブの曲率と車速に基づいて、曲率に対応した操舵角になるアシストトルクを発生させている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、カーブ走行中に、逆光、煙、濃霧、雪、雨などの影響によりカメラ画像から車線を認識できなくなる車線認識失陥が発生した場合、すなわち、前方カーブの曲率を認識できない場合のアシストトルク制御について述べていない。
【０００５】
ここで、システム主体の車両制御が困難になった場合は、車両制御の主体をドライバに引き継ぐのが一般的である。この種の従来技術として、特許文献２が知られている。
【０００６】
同文献では、段落０００７に「ＯＤＤ（註：運行設計領域）逸脱により自動車線変更機能停止予告と操作引継要求が運転者に通知された際に、通知に慌てた運転者の過剰な操舵操作によるオーバーライドや、過度のブレーキ操作／アクセル操作によるオーバーライドにより車両の挙動が不安定になることも想定される。」とあり、要約書の解決手段欄に「・・・、システム運行設計領域逸脱時に、車速に応じて設定される操舵トルクまたは操舵角の上限値を、システム運行設計領域内にある正常時よりも低い値に変更する。」とある。
【０００７】
このように、特許文献２では、操舵主体がシステムからドライバに移行した直後の、慌てたドライバによる過剰な操舵の影響を制限することで、操舵主体移行時の操縦安定性を確保しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特開平１１－１４７４７３号公報
特開２０２２－１７１７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２でもＬＫＡＳによる操舵制御中の車線認識失陥対策は十分に検討されているとは言えず、ドライバによる操舵を制限することで、却って車線逸脱し易くなる危険もある。
【００１０】
そこで、本発明は、カーブ走行中にカメラ画像に基づく車線認識を失陥しても、カーブ走行中の操縦安定性を確保する、車両制御装置、および、車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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