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公開番号2025015310
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023118639
出願日2023-07-20
発明の名称差動制限特性推定装置
出願人株式会社ジェイテクト
代理人弁理士法人平田国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250123BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】駆動源の駆動力を左右の転舵輪に差動を許容して配分する差動装置の差動制限特性を推定することが可能な差動制限特性推定装置を提供する。
【解決手段】差動制限特性推定装置5は、エンジン11の駆動力を左右の前輪13,14に差動を許容して配分する差動装置2、及び左右の前輪13,14にそれぞれ伝達される駆動力の大きさに基づいて電動パワーステアリング装置4のアシストモータ44の制御を行う制御装置46を備えた車両1に搭載される。差動制限特性推定装置5は、エンジン11が発生する駆動力の大きさの情報及び操舵角の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段51と、エンジン11が発生する駆動力の大きさが所定値以上でかつ操舵角が所定値以上である旋回走行時における左右の前輪13,14の車輪速差に基づいて差動装置2の差動制限特性を示す特性値を同定する特性値同定手段52とを有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
駆動源の駆動力を左右の転舵輪に差動を許容して配分する差動装置、及び前記左右の転舵輪にそれぞれ伝達される駆動力の大きさに基づいて車両制御を行う制御装置を備えた車両に搭載され、
前記駆動源が発生する駆動力の大きさの情報及び操舵角の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記駆動源が発生する駆動力の大きさが所定値以上でかつ前記操舵角が所定値以上である旋回走行時における前記左右の転舵輪の車輪速差に基づいて前記差動装置の差動制限特性を示す特性値を同定する特性値同定手段と、
を有する差動制限特性推定装置。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記特性値は、前記左右の転舵輪の間のトルクバイアスレシオであり、
複数の異なる前記トルクバイアスレシオの値について、前記駆動源が発生する駆動力の大きさ、前記操舵角、及び前記左右の転舵輪の車輪速差の関係性を示す複数の関係情報を記憶する記憶手段を備え、
前記特性値同定手段は、前記車両情報取得手段によって得られる情報に基づいて前記複数の関係情報のうち最も該当性が高い一の関係情報を抽出することにより、前記トルクバイアスレシオを同定する、
請求項１に記載の差動制限特性推定装置。
【請求項３】
前記車両情報取得手段は、車輪速センサによって検出された前記左右の転舵輪の車輪速のそれぞれの実測値を取得可能であり、
前記特性値同定手段は、前記車両情報取得手段によって得られた前記駆動源が発生する駆動力の大きさの情報及び前記操舵角の情報に基づいて前記一の関係情報を参照して得られる前記左右の転舵輪の車輪速差と、前記実測値から得られる前記左右の転舵輪の車輪速差との乖離率を求め、前記乖離率が所定値以上である場合に、前記複数の関係情報のうち最も該当性が高い一の関係情報を新たに抽出する、
請求項２に記載の差動制限特性推定装置。
【請求項４】
前記特性値同定手段は、前記車両のドライブ走行時及びコースト走行時のそれぞれについて、前記特性値を同定する、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の差動制限特性推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動源の駆動力を左右の転舵輪に差動を許容して配分する差動装置の差動制限特性を推定する差動制限特性推定装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
左右の転舵輪に駆動源の駆動力が伝達される車両では、転舵輪に伝達される駆動力がステア特性に影響を与える場合がある。特許文献１、２には、転舵輪に伝達される駆動力がステア特性に与える影響を抑制して運転者に良好な操舵感を提供するための電動パワーステアリング装置の制御方法が記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の方法は、トルクステア現象の強度を表す第１のゲインＧ
１
と、トルクステア現象の出現を招き得る走行状況に入る確率を表す第２のゲインＧ
２
とを掛け合わせる工程を含んで求められる適用ゲインを用いてステアリングラックに印加するトルクを決定する。第１のゲインＧ
１
は、車輪トルクに応じて定められ、第２のゲインＧ
２
は、操舵角及び左右の車輪の回転速度の差に応じて定められる。
【０００４】
特許文献２に記載の方法は、左右の車輪の差動回転を抑制する差動制限機能を備えた差動装置を介して左右の車輪に駆動力が伝達される車両における電動パワーステアリング装置の制御に関するものであり、差動装置の差動制限機能によってステアリング機構に誘発されるフリージング（戻り動作の消失）等の現象をパワーステアリングモータが補償することにより良好な操舵感を運転者に提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特表２０２１－５２４４１７号公報
特表２０１８－５２４２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
差動制限機能を有する差動装置によって左右の転舵輪に駆動源の駆動力を配分する車両では、差動装置の経時劣化等により差動制限力が変化してしまうと、例えば電動パワーステアリング装置において上記のように制御を行ったとしても、所期の性能を必ずしも十分に発揮できないおそれがある。また、車両のユーザー等が差動装置を交換した場合にも、差動装置の差動制限力が変化してしまい、同様の問題が発生し得る。
【０００７】
本願の発明者らは、このような問題の解決のためには、差動装置の差動制限特性が変化した場合に変化後の差動制限特性を各種の車載センサによって得られる情報から推定し、推定した結果に基づいて車両制御を行うことが望ましいとの知見に基づき、本発明をなすに至った。すなわち、本発明は、駆動源の駆動力を左右の転舵輪に差動を許容して配分する差動装置の差動制限特性を推定することが可能な差動制限特性推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記の目的を達成するため、駆動源の駆動力を左右の転舵輪に差動を許容して配分する差動装置、及び前記左右の転舵輪にそれぞれ伝達される駆動力の大きさに基づいて車両制御を行う制御装置を備えた車両に搭載され、前記駆動源が発生する駆動力の大きさの情報及び操舵角の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記駆動源が発生する駆動力の大きさが所定値以上でかつ前記操舵角が所定値以上である旋回走行時における前記左右の転舵輪の車輪速差に基づいて前記差動装置の差動制限特性を示す特性値を同定する特性値同定手段と、を有する差動制限特性推定装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、差動装置の差動制限特性を推定することができ、推定により得られた差動制限特性に基づいて良好な車両制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施の形態に係る差動制限特性推定装置が搭載された車両の概略の構成例を示す模式図である。
（ａ）は、軸方向に対して平行な断面における差動装置の断面図である。（ｂ）は、軸方向に対して垂直な断面における差動装置の断面図である。
差動装置の一部を切り欠いて示す斜視図である。
（ａ）及び（ｂ）は、車両のドライブ走行での旋回時に車輪に作用する力の例を示す説明図である。
（ａ）～（ｄ）は、記憶手段に記憶される関係情報の一例であるマップ情報を三次元マップとして示す説明図である。
特性値同定手段が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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