特許ウォッチ

公開番号2025015059
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023118156
出願日2023-07-20
発明の名称物体認識装置、および、物体認識方法
出願人日立Astemo株式会社
代理人ポレール弁理士法人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250123BHJP(信号)
要約【課題】車両角が観測できない場合に、車両の形状と位置推定を正確に行うことを目的とする。
【解決手段】外界センサにより取得された外界情報を用いて物体を検知する検知部と、物体の形状を表す形状情報を管理する形状情報管理部と、前記形状情報と、前記外界情報により求められる前記物体の少なくとも一部の形状を表す部分形状情報と、に基づいて、前記物体の形状を推定する形状推定部と、前記推定した物体の形状を用いて、前記物体の位置を推定する位置推定部と、を備える物体認識装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
外界センサにより取得された外界情報を用いて物体を検知する検知部と、
物体の形状を表す形状情報を管理する形状情報管理部と、
前記形状情報と、前記外界情報により求められる前記物体の少なくとも一部の形状を表す部分形状情報と、に基づいて、前記物体の形状を推定する形状推定部と、
前記推定した物体の形状を用いて、前記物体の位置を推定する位置推定部と、
を備える物体認識装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
請求項１に記載された物体認識装置であって、
前記検知部は、前記外界センサにより取得された点群を用いて物体を検知し、
前記形状推定部は、前記形状情報と前記物体の少なくとも一部の形状を点群で表す部分形状情報とを照合して、前記物体の形状を推定する、物体認識装置。
【請求項３】
請求項１に記載された物体認識装置であって、
前記形状推定部は、前記物体を矩形として表した場合の前記矩形の少なくとも一つの角部分の位置を求め、前記角部分の位置を用いて、前記物体の形状を推定する、物体認識装置。
【請求項４】
請求項１に記載された物体認識装置であって、
前記形状推定部は、前記物体を矩形として表した場合の前記矩形の角部分が前記検知部により検知された物体に含まれないとき、前記形状情報と前記部分形状情報とを用いて、前記物体の形状を推定する、物体認識装置。
【請求項５】
請求項１に記載された物体認識装置であって、
前記形状情報管理部は、予め設定された形状情報と前記外界センサにより取得された形状情報との少なくとも一方を記憶し、前記外界センサにより取得された形状情報を用いて前記記憶された形状情報を更新する、物体認識装置。
【請求項６】
請求項１に記載された物体認識装置であって、
前記形状情報管理部は、前記形状情報として物体を側方からみた輪郭情報を保持する、物体認識装置。
【請求項７】
演算装置により実行される物体認識方法であって、
外界センサにより取得された外界情報を用いて物体を検知する検知ステップと、
物体の形状を表す形状情報と、前記外界情報により求められる前記物体の少なくとも一部の形状を表す部分形状情報と、に基づいて、前記物体の形状を推定する形状推定ステップと、
前記推定した物体の形状を用いて、前記物体の位置を推定する位置推定ステップと、
を備える物体認識方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の近傍の他車の位置を認識する、物体認識装置、および、物体認識方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
予防安全機能や自動運転などの実現において、周辺物体を車載センサで検知し、画像処理や点群処理などの認識処理を実行することが有効である。車載センサによる車両位置推定は、自車と他車の位置関係が変化すると、車両正面から車両側面へなどというように観測箇所が変化し位置推定が不安定になる。そのため、観測箇所を考慮した位置推定手法が必要である。
【０００３】
特許文献１では、要約書の解決手段欄で「車両の周囲に存在する他車両を認識するための物体認識装置３であって、認識した複数の他車両のうち、手前に存在する前記他車両によって一部が隠れている部分認識車両が存在しているか否かを判定し、部分認識車両が存在している場合において、部分認識車両の角部分が認識できているときは、部分認識車両の前後方向の長さ及び車幅方向の長さを、予め設定された前後方向及び車幅方向の長さとして、部分認識車両の角部分を基準に部分認識車両の中心位置を算出するように構成される。」と説明されるように、車両の角部分を観測することで観測箇所を特定し、角部分を基準として車両位置を推定する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０１１７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した特許文献１の手法を利用すれば、手前に存在する他車両によって一部が隠れている部分認識車両の中心位置を、当該部分認識車両の角部分を基準に簡易的に算出することができるが、すれ違い時など車両同士が接近する場合など、角部分が観測できないと正確な推定が不可能であるという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、このような課題に鑑み、車両角が観測できない場合であっても、車両の形状と位置推定を正確に行うことができる、物体認識装置、および、物体認識方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の物体認識装置を、外界センサにより取得された外界情報を用いて物体を検知する検知部と、物体の形状を表す形状情報を管理する形状情報管理部と、前記形状情報と、前記外界情報により求められる前記物体の少なくとも一部の形状を表す部分形状情報と、に基づいて、前記物体の形状を推定する形状推定部と、前記推定した物体の形状を用いて、前記物体の位置を推定する位置推定部と、を備える物体認識装置とした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両角が観測できない場合に、車両の形状と位置推定を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施例の物体認識装置の構成を示す機能ブロック図。
形状情報管理部の保持するデータベースを説明するための図。
一実施例の物体認識装置による処理フロー図
すれ違いシーンを説明する図
部分形状抽出部による部分形状抽出を説明する図。
主成分分析による角部分の判定方法を説明する図。
主成分分析による角部分の判定方法を説明する図。
形状マッチング部による形状マッチングを説明する図。
形状情報を更新するシーンを説明する図。
マッチング形状情報の更新を説明する図。
車両の特徴的な形状を例示する図。
特徴量をもとにしたマッチングの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施形態について詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許