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公開番号2025010805
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2023113023
出願日2023-07-10
発明の名称障害物通知システム
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人サトー
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250116BHJP(信号)
要約【課題】本開示は、回避する必要性が低い障害物あるいは回避する必要性が無い障害物が通知されることを抑制できるようにした障害物通知システムを提供する。
【解決手段】本開示に係る障害物通知システム(100)は、車両が障害物を回避する前に通過した起点位置、および、車両が障害物を回避した際に通過した回避位置を格納した判定用情報を生成する情報生成部(11a,21a,31a,41a)と、他車両から判定用情報を受信すると、自車両の周辺に障害物が存在することを通知する通知部(11b,21b,31b,41b)と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両が障害物を回避する前に通過した起点位置、および、車両が障害物を回避した際に通過した回避位置を格納した判定用情報を生成する情報生成部（１１ａ，２１ａ，３１ａ，４１ａ）と、
他車両から判定用情報を受信すると、自車両の周辺に障害物が存在することを通知する通知部（１１ｂ，２１ｂ，３１ｂ，４１ｂ）と、
を備える障害物通知システム。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
自車両が障害物を回避したか否かを判定する判定処理を実行する判定部（１１ｃ，２１ｃ，３１ｃ，４１ｃ）をさらに備え、
前記判定部は、他車両から受信した判定用情報に格納されている起点位置および回避位置の双方あるいは少なくとも何れか一方を自車両が通過した場合に、自車両が障害物を回避したと判定する請求項１に記載の障害物通知システム。
【請求項３】
障害物を検知不能である車両において、前記判定部により自車両が障害物を回避したと判定された場合には、
前記情報生成部は、
生成する判定用情報の起点位置に他車両から受信した判定用情報に格納されている起点位置を格納し、
生成する判定用情報の回避位置に他車両から受信した判定用情報に格納されている回避位置を格納する請求項２に記載の障害物通知システム。
【請求項４】
障害物を検知不能である車両において、
前記通知部は、少なくとも１台あるいは複数の他車両から同内容の判定用情報を受信すると、自車両の周辺に障害物が存在することを通知する請求項１に記載の障害物通知システム。
【請求項５】
前記判定部は、障害物を検知可能な状態において生成された判定用情報に基づいて前記判定処理を実行する請求項２に記載の障害物通知システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の周辺に存在する障害物を検知して通知する障害物通知システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されている車両の運転支援装置は、車両の進行方向前方に存在する障害物が検知された場合に、その障害物に車両が衝突することを回避するための衝突回避支援を実行可能に構成されている。特許文献１の運転支援装置は、衝突回避支援として、障害物を回避するように走行経路を補正する補正処理や警告音による報知処理を実行する。
【０００３】
特許文献１の運転支援装置は、障害物を回避するために車両が目標とする目標走行経路、および、車両の実際の挙動に基づいて予測した予測走行経路を算出し、両経路の差が所定値以下の場合には、衝突回避支援を実行するタイミングを通常のタイミングよりも遅らせる。これにより、特許文献１の運転支援装置は、車両の実際の挙動が障害物を回避するための目標走行経路に概ね追従している場合、つまり、障害物への車両の衝突の可能性が低いと考えられる場合には、不要な衝突回避支援が通常のタイミングで実行されてしまうことを抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６５００９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の運転支援装置は、障害物への車両の衝突の可能性が低いと考えられる場合つまり障害物を回避する必要性が低いと考えられる場合には、衝突回避支援を実行するタイミングを通常のタイミングよりも遅らせてはいるが、その後のタイミングにおいて衝突回避支援自体は実行するものである。つまり、特許文献１の運転支援装置によれば、回避する必要性が低い障害物あるいは回避する必要性が無い障害物に対しても衝突回避支援自体は実行されるため、不要な支援が実行されてしまうことを十分に抑制できているとは言えない。
【０００６】
本開示は、回避する必要性が低い障害物あるいは回避する必要性が無い障害物が通知されることを抑制できるようにした障害物通知システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る障害物通知システム１００は、車両が障害物を回避する前に通過した起点位置、および、車両が障害物を回避した際に通過した回避位置を格納した判定用情報を生成する情報生成部１１ａ，２１ａ，３１ａ，４１ａと、他車両から判定用情報を受信すると、自車両の周辺に障害物が存在することを通知する通知部１１ｂ，２１ｂ，３１ｂ，４１ｂと、を備える。
【０００８】
本開示に係る障害物通知システム１００によれば、実際に障害物を回避した車両において判定用情報が生成され、その判定用情報により、障害物の存在を他車両に伝達することができる。これにより、ある車両が実際に回避した障害物のみについて、その存在を他車両の運転手に通知することができ、回避する必要性が低い障害物あるいは回避する必要性が無い障害物が通知されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示に係る障害物通知システムの構成例を概略的に示す図
本開示に係る障害物検知可能車両のハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図
本開示に係る障害物検知不能車両のハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図
本開示に係る障害物検知可能車両のソフトウェア構成の一例を概略的に示すブロック図
本開示に係る障害物検知不能車両のソフトウェア構成の一例を概略的に示すブロック図
本開示に係る車車情報のデータ構造の一例を概略的に示す図
本開示に係る障害物通知システムによる制御動作の一例を説明するための図（その１）
本開示に係る障害物通知システムによる制御動作の一例を説明するための図（その２）
本開示に係る障害物通知システムによる制御動作の一例を説明するための図（その３）
本開示に係る障害物通知システムによる制御動作の一例を説明するための図（その４）
本開示に係る障害物通知システムによる制御フローの一例を示すフローチャート
本開示に係る障害物の検知に基づく障害物回避判定処理の一例を示すフローチャート
本開示に係る走行履歴の比較に基づく障害物回避判定処理の一例を示すフローチャート
本開示に係る比較処理の一例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の障害物通知システムに係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に例示する障害物通知システム１００は、複数の車両１０，２０，３０，４０により構築されている。車両１０は、障害物を検知可能である障害物検知可能車両の一例である。車両２０，３０，４０は、何れも、障害物を検知不能である障害物検知不能車両の一例である。障害物通知システム１００には、少なくとも１台以上の障害物検知可能車両が含まれる。障害物通知システム１００には、少なくとも１台以上の障害物検知不能車両が含まれる。なお、障害物通知システム１００は、全ての車両が障害物検知可能車両である構成、つまり、障害物検知不能車両を１台も含まない構成であっても成立する。
（【００１１】以降は省略されています）

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