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公開番号2025013184
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024092581
出願日2024-06-06
発明の名称V2X通信環境におけるC-ITS連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システムおよびその方法
出願人個人,KOREA ELECTRONICS TECHNOLOGY INSTITUTE
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250117BHJP(信号)
要約【課題】本発明は、V2X通信環境におけるC-ITS連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システムおよびその方法に関する。
【解決手段】本発明によるV2X通信環境におけるC-ITS連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システムは、インフラからインフラ情報を受信するインフラ情報受信部と、使用中の装置の位置を判断するオブジェクト位置判断部と、使用中の装置の将来位置および移動経路を予測するオブジェクト位置および経路予測部と、装置の情報を他のオブジェクトと交換するオブジェクト情報送受信部と、V2X通信環境におけるC-ITS連携により取得された情報を用いて、オブジェクトと周辺状況を認知し、危険状況に相当するか否かを判断するオブジェクトおよび周辺状況認知および判断部とを含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
インフラからインフラ情報を受信するインフラ情報受信部と、
使用中の装置の位置を判断するオブジェクト位置判断部と、
前記使用中の装置の将来位置および移動経路を予測するオブジェクト位置および経路予測部と、
前記装置の情報を他のオブジェクトと交換するオブジェクト情報送受信部と、
Ｖ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携により取得された情報を用いて、オブジェクトと周辺状況を認知し、危険状況に相当するか否かを判断するオブジェクトおよび周辺状況認知および判断部と
を含むＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記オブジェクト位置判断部は、ＧＰＳ、ＩＭＵ、ＵＷＢの少なくともいずれか１つの測位装置を用いて、前記使用中の装置の位置を判断するものである、
請求項１に記載のＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システム。
【請求項３】
前記オブジェクトおよび周辺状況認知および判断部は、受信情報遅延時間と基準時間とを比較した結果に応じて、有効な値と判断された場合、前記取得された情報を用いて、危険状況に相当するか否かを判断するものである、
請求項１に記載のＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システム。
【請求項４】
前記危険状況に相当するか否かに対する判断結果を用いて、オブジェクトおよびインフラ情報を表出するオブジェクトおよびインフラ情報表出部をさらに含むものである、
請求項１に記載のＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システム。
【請求項５】
前記オブジェクトおよびインフラ情報表出部は、周辺オブジェクトの位置、種類、現在の離隔距離、速度、予想挙動、予想挙動後の離隔距離情報を表出するものである、
請求項４に記載のＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システム。
【請求項６】
（ａ）第１オブジェクトと第２オブジェクトが各自の位置、移動経路を判断し、将来の予想位置および予想移動経路情報を生成するステップと、
（ｂ）前記第１オブジェクトと第２オブジェクトが各自の予想位置および予想移動経路情報を交換するステップと、
（ｃ）前記第１オブジェクトと第２オブジェクトの受信情報遅延時間を確認し、有効な値と判断された場合、周辺状況認知および判断を行って危険状況か否かを決定するステップと、
（ｄ）前記危険状況か否かに対する決定結果に応じて、オブジェクトおよびインフラ情報を表出するステップと
を含むＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知方法。
【請求項７】
前記（ｃ）ステップは、前記第１オブジェクトおよび第２オブジェクトの間の時間同期化を行い、前記受信情報遅延時間と装置ごとの製造会社または管理者によって設定された基準時間とを比較した結果に応じて、前記有効な値なのかに対する判断を行うものである、
請求項６に記載のＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｖ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システムおよびその方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来技術によれば、オブジェクトが相互間の位置を推定し、移動方向を認知するにあたり、技術的／産業的制限があり、例えば、Ｍ２Ｍ（ＭａｃｈｉｎｅｔｏＭａｃｈｉｎｅ）を支援するには技術的に制限があるので、装置間の通信のためには基地局などを介して通信しなければならなかった。ＷＡＶＥ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、５ＧＵｕなどの技術が発展してきているが、多数の端末、遅延時間、伝送容量などの問題によって、多様なサービス提供が難しい限界があった。
【０００３】
従来技術によれば、オブジェクトの位置変化率と動き情報に基づいて測定できるオブジェクトの動き変化率およびオブジェクト数の変化率をエネルギー情報に変換した後、変換されたエネルギー情報のエントロピーを測定してエントロピーの変化率を危険政策と連携して、映像が撮影された空間内での状況を認知する技術が提案され（大韓民国公開特許公報第１０－２０１３－０１３６２５１号）、インフラセンサのオブジェクトセンシング情報を共有するために、関心地域の映像を取得し、関心地域の映像からオブジェクトを抽出して、当該オブジェクトの絶対座標を用いてオブジェクトに関する測位情報を取得した後、オブジェクトの情報を伝達する技術が提案された（大韓民国登録特許公報第１０－２３１５７０３号）。多様な方式でオブジェクトの位置を推定し判断する技術が提案されたが、これは特定の範囲に限ったり、オブジェクトの速度、オブジェクトの種類、オブジェクトのリアルタイム移動経路などを把握しにくい限界があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであって、Ｖ２Ｘ（Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｉ、Ｖ２Ｐ、Ｖ２Ｃなど）環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によりオブジェクト間の相互の位置を推定し、相互間の方向を認知して、最近増加している交通環境での車両および人名事故を低減することが可能であり、自律走行車と一般車両、コネクテッド車両などの混在した環境でオブジェクトが相互間の正確な位置を事前に判断して安全な自律走行環境を構築することが可能なオブジェクト間の位置推定および方向認知システムと方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、Ｖ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システムおよびその方法に関する。
【０００６】
本発明によるＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システムは、インフラからインフラ情報を受信するインフラ情報受信部と、使用中の装置の位置を判断するオブジェクト位置判断部と、使用中の装置の将来位置および移動経路を予測するオブジェクト位置および経路予測部と、装置の情報を他のオブジェクトと交換するオブジェクト情報送受信部と、Ｖ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携により取得された情報を用いて、オブジェクトと周辺状況を認知し、危険状況に相当するか否かを判断するオブジェクトおよび周辺状況認知および判断部とを含む。
【０００７】
前記オブジェクト位置判断部は、ＧＰＳ、ＩＭＵ、ＵＷＢの少なくともいずれか１つの測位装置を用いて、前記使用中の装置の位置を判断する。
【０００８】
前記オブジェクトおよび周辺状況認知および判断部は、受信情報遅延時間と基準時間とを比較した結果に応じて、有効な値と判断された場合、前記取得された情報を用いて、危険状況に相当するか否かを判断する。
【０００９】
本発明によるＶ２Ｘ通信環境におけるＣ－ＩＴＳ連携によるオブジェクト間の位置推定および方向認知システムは、危険状況に相当するか否かに対する判断結果を用いて、オブジェクトおよびインフラ情報を表出するオブジェクトおよびインフラ情報表出部をさらに含む。
【００１０】
前記オブジェクトおよびインフラ情報表出部は、周辺オブジェクトの位置、種類、現在の離隔距離、速度、予想挙動、予想挙動後の離隔距離情報を表出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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