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公開番号2025011212
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2024177341,2023516625
出願日2024-10-09,2021-09-14
発明の名称車両制御装置及び速度制限信号生成方法
出願人ジャガーランドローバーリミテッド,Jaguar Land Rover Limited
代理人個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250116BHJP(信号)
要約【課題】本発明の形態は、車両を制御するための速度制限信号を生成するための制御システムおよび制御システム用方法に関する。
【解決手段】制御システムは、車両に関連する1つまたは複数の撮像装置から、車両の環境を示す画像データを受信するように構成される。制御システムは、画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限と、環境内の道路特徴に対する交通標識の位置とを決定するように構成されている。交通標識の決定された位置と車両の決定された位置とに依存して、車両に対する速度制限の関連性が決定される。速度制限を示す速度制限信号が、決定された関連性に応じて選択的に生成され、少なくとも1つの車両制御システムに出力される。側道SRに関連し、車両に関連しない交通標識は、このように効果的にフィルタリングされ得る。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両の速度制限信号を生成するための制御システムであって、前記制御システムは、１つまたは複数のコントローラを含み、前記１つまたは複数のコントローラは、
前記車両に関連する１つまたは複数の撮像装置から、前記車両の環境を示す画像データを受信し、
前記画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限と、前記環境内の道路特徴に対する前記交通標識の位置とを決定し、
決定された前記交通標識の位置と決定された前記車両の位置に依存して、前記車両に対する前記速度制限の関連性を決定し、
決定された前記関連性に依存して、前記速度制限を示す標識速度制限信号を生成し、
生成された前記標識速度制限信号を少なくとも１つの前記車両制御システムに出力する、ように構成されている、制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記１つまたは複数のコントローラは、
前記車両が位置する道路セグメントに関連付けられた地図上の速度制限の表示を含むデジタル地図データを受信し、
前記交通標識によって示される速度制限は関係ないと判断された場合、前記地図上の速度制限を示す地図上の速度制限信号を生成し、前記地図上の速度制限信号を前記少なくとも一つの前記車両制御システムへ出力するように構成された、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記交通標識によって示される速度制限が関連すると判断された場合、前記１つまたは複数のコントローラは、前記標識速度制限信号を優先的に出力するように構成された、請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記交通標識の位置を決定することは、前記交通標識から前記道路特徴までの距離を決定することを含む、請求項１－３のいずれかに記載の制御システム。
【請求項５】
前記１つまたは複数のコントローラは、前記距離が所定の基準を満たすかどうかに依存して、前記速度制限の関連性を決定するように構成されている、請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記道路特徴は、前記車両が位置する道路の端を含み、
前記交通標識の位置を決定することは、前記交通標識から前記道路の端までの距離を決定することを含む、請求項４または請求項５記載の制御システム。
【請求項７】
前記１つまたは複数のコントローラは、決定された前記道路の端までの距離が所定の閾値より大きい場合、前記速度制限が前記車両に関連しないと決定するように構成される、請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記少なくとも１つの道路特徴は、側道の入口スタブを含み、
前記１つまたは複数のコントローラは、前記交通標識から前記側道の入口スタブまでのスタブ距離を決定することによって、前記交通標識の位置を決定するように構成されている、請求項１－５のいずれかに記載の制御システム。
【請求項９】
前記１つまたは複数のコントローラは、
前記側道に関連付けられた前記地図上の速度制限を示すデジタル地図データを受信し、
前記速度制限が前記側道に関連付けられた前記地図上の速度制限と一致し、かつ、前記スタブ距離が所定のスタブ距離閾値未満である場合に、前記速度制限は関係ないと判定するように構成された、請求項８に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記道路特徴は、前記速度制限を示す更なる交通標識を含む、請求項１－９のいずれかに記載の制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、速度制限信号の生成に関する。本発明の形態は、速度制限信号を生成するための制御システム、車両、および速度制限信号を生成するためのコンピュータ実装方法に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
交通標識認識（ＴｒａｆｆｉｃＳｉｇｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ：ＴＳＲ）システムは、近づきつつある交通標識を認識し、それに応じて車両システムを更新または制御するように設計されている。交通標識には、速度制限標識も含まれる。速度制限標識の認識は、一時的な速度制限が存在する場合等、地図データから抽出された速度制限を更新または上書きするために使用することができる。また、速度制限標識の認識は、例えば、車両が地図データに存在しない道路セグメントを走行しているため、地図データから速度制限が利用できない場合に、速度制限情報を提供するために使用されることがある。
【０００３】
ＴＳＲシステムは、車両前方の環境を示す画像映像やビデオデータ中のすべての交通標識を可能な限り認識することで動作する。しかし、認識された交通標識の中には、車両が走行中の道路に適用されないものもある。対向する速度制限標識が正しく識別されないと、車両の運転者にとって不都合な場合がある。
【０００４】
本発明の目的は、先行技術に関連する１つまたは複数の欠点に対処することである。
【発明の概要】
【０００５】
本発明の形態および実施例は、添付の特許請求の範囲に記載の制御システム、車両、およびコンピュータ実装方法を提供する。
【０００６】
本発明の一側面によれば、車両を制御するための速度制限信号を生成するための制御システムが提供され、この制御システムは、１つ以上のコントローラを含む。制御システムは、車両に関連する１つ以上の撮像装置から、車両の環境を示す画像データを受信し、画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限および交通標識の位置を決定し、決定された交通標識の位置および決定された車両の位置に依存して、車両に対する速度制限の関連性を決定し、決定した関連性に依存して速度制限を示す符号速度制限信号を選択的に発生するように構成されている。制御システムは、選択的に生成された信号を少なくとも１つの車両制御システムに出力してもよい。
【０００７】
更なる態様によれば、車両を制御するための速度制限信号を生成するための制御システムが提供され、制御システムは、１つまたは複数のコントローラを含む。制御システムは、車両に関連する１つ以上の撮像装置から、車両の環境を示す画像データを受信し、画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限と、車両が位置する道路の端に対する交通標識の位置とを決定し、道路の端に対する交通標識の決定された位置及び車両の決定された位置に依存して、車両に対する速度制限の関連性を決定し、決定された関連性に依存して、速度制限を示す標識速度制限信号を選択的に発生し、選択的に発生した信号を少なくとも一つの車両制御システムへ出力する。有利な点としては、交通標識が道路の端に近いかどうかによって、その標識がその車両が走行している道路に適用されるかどうかを判断できることである。したがって、関連性のない速度制限標識は、フィルタリングされる可能性がある。
【０００８】
更なる態様によれば、車両を制御するための速度制限信号を生成するための制御システムが提供され、この制御システムは、１つ以上のコントローラを含む。制御システムは、車両に関連する１つ以上の撮像装置から、車両の環境を示す画像データを受信し、画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限と、側道への入口スタブに対する交通標識の位置とを決定し、入口スタブに対する交通標識の決定された位置および車両の決定された位置に依存して、車両に対する速度制限の関連性を決定し、決定された関連性に依存して、速度制限を示す標識速度制限信号を選択的に発生し、選択的に発生した信号を少なくとも一つの車両制御システムへ出力する。有利な点としては、交通標識が道路の側道入口に近いかどうかによって、その交通標識がその車両が位置する道路に適用されるかどうかを判断できることである。したがって、関連性のない速度制限標識がフィルタリングされることがある。
【０００９】
更なる態様によれば、車両を制御するための速度制限信号を生成するための制御システムが提供され、この制御システムは、１つ以上のコントローラを含む。制御システムは、車両に関連する１つ以上の撮像装置から、車両の環境を示す画像データを受信し、画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限と、速度制限を示す更なる交通標識に対する交通標識の位置とを決定し、更なる交通標識に対する交通標識の決定された位置および車両の決定された位置に依存して、車両に対する速度制限の関連性を決定し、決定された関連性に依存して、速度制限を示す速度制限信号を選択的に生成し、選択的に生成した信号を少なくとも一つの車両制御システムへ出力する。有利には、交通標識と別の交通標識とのペアリング、及び前記ペアの位置は、交通標識が車両が位置する道路に適用可能であるかどうかを決定するために使用され得る。したがって、関連性のない速度制限標識は、フィルタリングされる可能性がある。
【００１０】
更なる態様によれば、車両を制御するための速度制限信号を生成するための制御システムが提供され、この制御システムは、１つまたは複数のコントローラを含む。制御システムは、車両に関連する１つ以上の撮像装置から、車両の環境を示す画像データを受信し、画像データに依存して、交通標識によって示される速度制限と、環境内の道路特徴に対する交通標識の位置とを決定し、交通標識の決定された位置および車両の決定された位置に依存して、車両に対する速度制限の関連性を決定し、決定された関連性に依存して、速度制限を示す標識速度制限信号を選択的に発生し、選択的に発生した信号を少なくとも一つの車両制御システムへ出力する。有利なことに、交通標識が車両が位置する道路に適用可能かどうかを判断するために、識別された道路特徴を使用することができる。したがって、関連性のない速度制限標識は、フィルタリングされることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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