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公開番号2025008913
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023111535
出願日2023-07-06
発明の名称制御システム、移動体、制御方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250109BHJP(測定;試験)
要約【課題】
3次元空間の空間情報の欠落があっても移動体の制御が可能な制御システムを提供すること。
【解決手段】
制御システムにおいて、分割された3次元空間の夫々に対し付与された固有識別子と、前記3次元空間に物体の存在情報を含む空間情報であって前記3次元空間の状態を表す前記空間情報と、を関連付けて保持する保持手段から、前記空間情報を取得する取得手段と、前記空間情報の少なくとも一部の欠落に関する欠落情報に基づき、前記移動体の移動経路の情報を生成する制御手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】図16

特許請求の範囲【請求項１】
分割された３次元空間の夫々に対し付与された固有識別子と、前記３次元空間に物体の存在情報を含む空間情報であって前記３次元空間の状態を表す前記空間情報と、を関連付けて保持する保持手段から、前記空間情報を取得する取得手段と、
前記空間情報の少なくとも一部の欠落に関する欠落情報に基づき、移動体の移動経路の情報を生成する制御手段と、
を有することを特徴とする制御システム。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記制御手段は、複数の移動経路候補の中から、前記欠落を有する前記３次元空間の数に応じて前記移動経路を選択することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御手段は、複数の移動経路候補の中から、前記欠落を有する前記３次元空間の数が相対的に少ない前記移動経路を選択することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記制御手段は、複数の移動経路候補の中から、所要時間差が所定値以下の場合に前記欠落を有する前記３次元空間の数が相対的に少ない前記移動経路を選択することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記制御手段は、複数の移動経路候補の中から、所要時間差が所定値より大きい場合には最も所要時間が短い前記移動経路を選択することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記欠落情報を含む前記空間情報の最終更新時間に応じて前記移動経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
前記空間情報に含まれる走行妨害となる交通障害情報に応じて前記移動経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項８】
前記欠落情報を有する前記３次元空間の場所を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項９】
前記欠落情報を有する前記３次元空間の場所において、前記移動体の制御方法を切り替え指示する指示手段又は警告を発する警告手段を有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記欠落情報を有する前記３次元空間の地図上での密度に応じて前記移動経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体のための制御システム、移動体、制御方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、世界では自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、空間情報を含でいるデジタルアーキテクチャデザインセンターの開発が進んでいる。デジタルアーキテクチャデザインセンターを活用する事で、自律走行モビリティや空間認識システムはより多くの情報を取得する事が出来るようになるとともに、自己以外の外部デバイス及びシステムと連携してより大きな課題を解決する事が出来るようになる。
【０００３】
これを実現するために現実世界の空間とデジタル情報を結びつける技術として、特許文献１では、ユーザの提供する時空間管理データに従って単一のプロセッサが時空間領域を時間及び空間で分割して、複数の時空間分割領域を生成している。又、時空間分割領域の時間及び空間の近傍性を考慮して、複数の時空間分割領域の各々を一意に識別するための、一次元の整数値で表現される識別子を割り当てている。
【０００４】
そして、その識別子が近い時空間分割領域のデータが記憶装置上で近くに配置されるように、時系列データの配置を決定する時空間データ管理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１４－００２５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、生成された領域に関するデータを識別子で把握できるのはそれを生成したプロセッサ内でのみであり、異なる組織や社会の構成員（以下、システムユーザ）の間で当該データを共有して用いることができない。又、時空間データを使用して自律走行を行う場合に、目的地までの間で時空間データが欠落した場合には、走行不能になる場合があった。
【０００７】
そこで、本発明は、３次元空間の空間情報の欠落があっても移動体の制御が可能な制御システムを提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの側面はの制御システムは、
分割された３次元空間の夫々に対し付与された固有識別子と、前記３次元空間に物体の存在情報を含む空間情報であって前記３次元空間の状態を表す前記空間情報と、を関連付けて保持する保持手段から、前記空間情報を取得する取得手段と、
前記空間情報の少なくとも一部の欠落に関する欠落情報に基づき、前記移動体の移動経路の情報を生成する制御手段と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、３次元空間の空間情報の欠落があっても移動体の制御が可能な制御システムを提供する事ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施形態１にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。
（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。
（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。
図１の１０～１５の内部構成例を示した機能ブロック図である。
（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９をＰ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。
実施形態１に係る自律移動体１２のメカ的な構成例を示す斜視図である。
制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－３、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。
実施形態１に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。
図８の続きのシーケンス図である。
図９の続きのシーケンス図である。
（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。
空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。
（Ａ）は経路情報を地図情報で表示した図、（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示した図、（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示した図である。
本発明の実施形態２に係る自律走行を行うための車両制御装置の概略図である。
本発明の実施形態２に係るルート選択の概念図である。
実施形態２に係る走行ルート決定方法の例を示すフローチャートである。
実施形態３に係るルート選択の概念図である。
実施形態３に係る走行ルート決定方法の例を示すフローチャートである。
実施形態４に係る走行ルート決定方法の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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