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公開番号2024174632
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-17
出願番号2023092555
出願日2023-06-05
発明の名称自動運転システム用サーバ
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20241210BHJP(信号)
要約【課題】機械学習モデルによる車両制御を効果的に監視することが可能な自動運転システム用サーバを提供する。
【解決手段】自動運転システム用サーバ100は、機械学習モデルMを用いた車両制御により車両Vの自動運転を行う自動運転システム1に対して通信可能なサーバである。自動運転システム用サーバ100は、車両制御に関する情報である車両制御情報を取得し、自動運転の対応が困難であると推定される状況が車両Vにおいて発生している場合、車両制御時に車両Vの周辺にて認識される認識対象及び車両制御時の車両Vの走行条件を、車両制御情報から抽出する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
機械学習モデルを用いた車両制御により車両の自動運転を行う自動運転システムに対して通信可能なサーバであって、
前記車両制御に関する情報である車両制御情報を取得し、
前記自動運転の対応が困難であると推定される状況が前記車両において発生している場合、前記車両制御時に前記車両の周辺にて認識される認識対象及び前記車両制御時の前記車両の走行条件の少なくとも何れかを、前記車両制御情報から抽出する、自動運転システム用サーバ。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記自動運転の対応が困難であると推定される状況が発生する場合として、複数のイベントの少なくとも何れかが発生する場合が予め定められており、
複数の前記イベントの少なくとも何れかが前記車両において発生している場合、前記認識対象及び前記走行条件の少なくとも何れかを抽出する、請求項１に記載の自動運転システム用サーバ。
【請求項３】
複数の前記イベントの少なくとも何れかが前記車両において発生している場合は、前記車両のドライバが自動運転へ介入した場合、前記車両の加減速又は操舵角速度が閾値以上の場合、前記車両と他車両との距離が閾値よりも小さい場合、前記車両の横位置が不安定な場合、及び、前記ドライバが驚く度合が閾値以上の挙動を前記車両が行った場合の少なくとも何れかである、請求項２に記載の自動運転システム用サーバ。
【請求項４】
前記車両制御の信頼度が閾値よりも低い場合に、前記自動運転の対応が困難であると推定される状況が前記車両において発生しているとして、前記認識対象及び前記走行条件の少なくとも何れかを抽出する、請求項１又は２に記載の自動運転システム用サーバ。
【請求項５】
他車両からの情報に基づいて、前記自動運転の対応が困難であると推定される状況が前記車両において発生しているか否かを推定する、請求項１又は２に記載の自動運転システム用サーバ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、自動運転システム用サーバに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
機械学習モデルを用いた車両制御により車両の自動運転を行う自動運転システムに対して通信可能なサーバが知られている。この種の技術として、例えば特許文献１には、自動運転モデルを生成するための機械学習に使用可能な教師データを収集する教師データ収集装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、機械学習により生成された機械学習モデルは、全ての場面で適切な車両制御を実現可能な能力を有しているとは限らない。機械学習モデルを用いて適切に車両制御を実行可能な範囲は、例えば天候、時間帯、通行量等の交通環境に応じて、変化し得る。そのため、機械学習モデルによる車両制御を適切に運用するためには、当該車両制御を効果的に監視することが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明の一側面は、機械学習モデルによる車両制御を効果的に監視することが可能な自動運転システム用サーバを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る自動運転システム用サーバは、機械学習モデルを用いた車両制御により車両の自動運転を行う自動運転システムに対して通信可能なサーバであって、車両制御に関する情報である車両制御情報を取得し、自動運転の対応が困難であると推定される状況が車両において発生している場合、車両制御時に車両の周辺にて認識される認識対象及び車両制御時の車両の走行条件の少なくとも何れかを、車両制御情報から抽出する。
【０００７】
本発明の一側面に係る自動運転システム用サーバは、自動運転の対応が困難であると推定される状況が発生する場合として、複数のイベントの少なくとも何れかが発生する場合が予め定められており、複数のイベントの少なくとも何れかが車両において発生している場合、認識対象及び走行条件の少なくとも何れかを抽出してもよい。複数のイベントの少なくとも何れかが車両において発生している場合は、車両のドライバが自動運転へ介入した場合、車両の加減速又は操舵角速度が閾値以上の場合、車両と他車両との距離が閾値よりも小さい場合、車両の横位置が不安定な場合、及び、ドライバが驚く度合が閾値以上の挙動を車両が行った場合の少なくとも何れかであってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一側面によれば、機械学習モデルによる車両制御を効果的に監視することが可能な自動運転システム用サーバを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、一実施形態に係る自動運転システム用サーバ及び自動運転システムの構成を示すブロック図である。
図２は、図１の自動運転システム用サーバによる処理の一例を示すフローチャートである。
図３は、図２の続きを示すフローチャートである。
図４は、変形例に係る自動運転システム用サーバ及び自動運転システムの構成を示すブロック図である。
図５は、図４の自動運転システム用サーバによる処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、実施形態について詳細に説明する。図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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