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公開番号2024172445
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090169
出願日2023-05-31
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20241205BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】路面状態に影響を受けることなく、運転支援のためのステアリング振動をドライバに認識させることが可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】プロセッサ152は、車両が走行している路面の状態を判定する路面状態判定部152aと、路面の状態の判定結果に基づいて、車両のドライバの運転を支援するためのステアリング振動の振動強度を演算する振動強度演算部152bと、を備え、振動強度演算部152bは、路面状態判定部152aによって路面が荒れていると判定された場合は路面が荒れていないと判定された場合に比べて振動強度を大きくする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両が走行している路面の状態を判定する路面状態判定部と、
路面の状態の判定結果に基づいて、車両のドライバの運転を支援するためのステアリング振動の振動強度を演算する振動強度演算部と、を備え、
前記振動強度演算部は、前記路面状態判定部によって路面が荒れていると判定された場合は路面が荒れていないと判定された場合に比べて前記振動強度を大きくする、
運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、所定条件が成立したときには、ステアリングを振動させるための振動トルクを設定して、アシストトルクと振動トルクとの合算値を目標トルクとしてモータを制御し、所定条件を満たさずかつ目標トルクが所定の第１制限トルク以上であるときには目標トルクの最大値を第１制限トルクに制限する一方、所定条件を満たすときには、目標トルクの最大値に対する制限を変更することが公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４６８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、路面状態が荒れていると、路面の荒れに起因する振動がステアリングに伝わり、運転支援のためのステアリングの振動をドライバが認識しにくくなる問題がある。上記特許文献に記載された技術では、路面状態に応じて運転支援のためのステアリング振動をドライバが認識しにくくなることは何ら考慮されておらず、改善の余地がある。
【０００５】
上記課題に鑑みて、本開示の目的は、路面状態に影響を受けることなく、運転支援のためのステアリング振動をドライバに認識させることが可能な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の要旨は以下のとおりである。
（１）車両が走行している路面の状態を判定する路面状態判定部と、
路面の状態の判定結果に基づいて、車両のドライバの運転を支援するためのステアリング振動の振動強度を演算する振動強度演算部と、を備え、
前記振動強度演算部は、前記路面状態判定部によって路面が荒れていると判定された場合は路面が荒れていないと判定された場合に比べて前記振動強度を大きくする、
運転支援装置。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、路面状態に影響を受けることなく、運転支援のためのステアリング振動をドライバに認識させることが可能な運転支援装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車両に搭載されている運転支援システムの構成を示す模式図である。
ステアリング振動ＥＣＵのプロセッサの機能ブロックを示す模式図である。
路面状態判定部が路面状態を判定する手法を説明するための模式図である。
路面状態判定部が路面状態を判定する手法を説明するための模式図である。
路面状態判定部が路面状態を判定する他の手法を説明するための模式図である。
ステアリングを振動させるための振動指令値（電流値）の例を示す特性図である。
ステアリング振動ＥＣＵのプロセッサが所定の制御周期毎に行う処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る幾つかの実施形態について図を参照しながら説明する。しかしながら、これらの説明は、本発明の好ましい実施形態の単なる例示を意図するものであって、本発明をこのような特定の実施形態に限定することを意図するものではない。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
【００１０】
図１は、車両１００に搭載されている運転支援システムの構成を示す模式図である。この運転支援システムは、例えば車両が走行中の車線を逸脱するような場合に、ドライバの運転を支援するためステアリングを意図的に振動させる。また、この運転支援システムは、路面状態に応じて運転支援のためのステアリングの振動強度を動的に変化させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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