TOP特許意匠商標
特許ウォッチ Twitter
10個以上の画像は省略されています。
公開番号2024004977
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-01-17
出願番号2022104914
出願日2022-06-29
発明の名称作業機
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類B62D 7/14 20060101AFI20240110BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】本発明は、GPSの受信部装置と慣性計測装置から検出された慣性座標系が、地上の緯度経度による絶対座標系と位置ずれをおこしている場合、位置ずれ対応として、作業機をスリップ移動させることで作業前に位置合わせを行い、作業開始直後の作業できない範囲を無くし、また位置合わせする場合に圃場や作業機に負荷をかけないことを課題とした。
【解決手段】
GPSの受信装置と慣性計測装置より算出された慣性座標系と、センシング用の撮像手段とあらかじめ登録された地上における緯度経度情報で検出された絶対座標系の位置を、回転系の座標変換法による運動方程式に基づき合致させ、四輪の回転数を一輪、あるいは二輪の回転数を他の車輪の回転数と異なる回転数とし、車輪と接地部のスリップを行いながら四輪操舵を行うことで対応する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
四輪駆動で四輪操舵方式の走行部を備え、あらかじめ設定された進行方向(600)の走行ライン上の位置と、GPSの受信装置と慣性計測装置より算出された自車位置との位置ずれが生じている場合で、四輪の内の一輪、あるいは二輪の回転数を他の車輪の回転数と異なる回転数とし、車輪と接地部のスリップを伴う移動をすることで、進行方向(600)と前後の車軸(610)を合わせながら、位置ずれの対応を自動で行う作業機。
続きを表示(約 1,100 文字)【請求項2】
前記位置ずれ対応後に、進行方向(600)と前後の車軸(610)が所定値を超え、方向を合わせる制御を行う場合、四輪の内の一輪、あるいは二輪の回転数を他の車輪の回転数と異なる回転数とし、車輪と接地部のスリップを行いながら四輪操舵を行いながらスリップ移動を行うことで、進行方向(600)と前後の車軸(610)が所定値内に収まると、四輪の回転数を同回転数に戻す方向制御を自動で行う請求項1に記載の作業機。
【請求項3】
GPSの受信装置と、慣性計測装置より算出された自車位置の座標系と、センシング用の撮像手段とあらかじめ登録された地上における緯度経度情報で検出された座標系の位置を、回転系の座標変換法による運動方程式に基づき合致させ、
この合致させた位置を基準に走行しながら、四輪の内の一輪、あるいは二輪の回転数を他の車輪の回転数と異なる回転数とし、車輪と接地部のスリップを行いながら四輪操舵を行い、
GPSの受信装置と慣性計測装置より算出された自車位置の座標系とセンシング用の撮像手段で検出された座標系の位置を合致させ、進行方向(600)と前後の車軸(610)の方向においても合致させた後に、四輪の回転数を同回転数に戻す走行に自動変更を行う請求項1に記載の作業機。
【請求項4】
GPSの受信装置と慣性計測装置より算出された自車位置の座標系と、センシング用の撮像手段とあらかじめ登録された地上における緯度経度情報で検出された座標系の位置を、回転系の座標変換法による運動方程式に基づき合致させ、
この合致させた位置を基準に走行しながら、二輪操舵を利用して、GPSの受信装置と慣性計測装置より算出された自車位置の座標系とセンシング用の撮像手段で検出された座標系の位置が合致するまで、所定速度以上は走行速度が上昇しないように設定しておき、進行方向(600)と前後の車軸(610)の方向において合致した場合に設定された速度に上昇させる請求項1に記載の作業機。
【請求項5】
機体の前方に低電圧バッテリー(120)を配備し、その後方に高電圧のメインバッテリー(130)と、電動モータ(140)を前後方向に並列状態で備え、
電動モータ(140)の車体後方側にHST(油圧無断変速装置)(150)を備え、電動モータ(140)より動力入力し、HST(150)の出力軸より、走行系の車軸(190)、油圧ポンプ(200)へ動力分配し、HST(150)の余剰動力を回生するための回生モータ(550)を備え、回生モータ(550)により、低電圧バッテリー(120)に充電する請求項1に記載の作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、農業において、高精度で自動運転を可能とする作業機に関する。
続きを表示(約 1,200 文字)【背景技術】
【0002】
自動運転において検出精度を高め、検出位置のずれ対応を行う発明が記載されているが、その位置ずれを作業開始時に短時間で作業ロスなく対応するための、作業機の走行機構と操舵制御の記載はなされていない。(特許文献1)
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2020-164160号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前記の従来技術では、走行車両の位置ずれの対応として位置偏差の演算と、方位偏差の演算を行うことの記載はあるが、走行車両自体には、位置ずれ対応解消に対応する操舵方法や走行機構の専用対応の記載は特に示されていない。本発明においては、位置ずれ偏差等の位置ずれ対応制御を、走行車両が短時間で短い作業走行距離で、あるいは作業走行前に位置ずれ対応を行うことが可能となる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【0006】
四輪駆動で四輪操舵方式の走行部を備え、あらかじめ設定された進行方向600の走行ライン上の位置と、GPSの受信装置と慣性計測装置より算出された自車位置との位置ずれが生じている場合で、四輪の内の一輪、あるいは二輪の回転数を他の車輪の回転数と異なる回転数とし、車輪と接地部のスリップを伴う移動をすることで、進行方向600と前後の車軸610を合わせながら、位置ずれの対応を自動で行う。
【0007】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【0008】
前記位置ずれ対応後に、進行方向600と前後の車軸610が所定値を超え、方向を合わせる制御を行う場合、四輪の内の一輪、あるいは二輪の回転数を他の車輪の回転数と異なる回転数とし、車輪と接地部のスリップを行いながら四輪操舵を行いながらスリップ移動を行うことで、進行方向600と前後の車軸610が所定値内に収まると、四輪の回転数を同回転数に戻す方向制御を自動で行う。
【0009】
第三の発明は、次の技術手段により解決される。
【0010】
GPSの受信装置と、慣性計測装置より算出された自車位置の座標系と、センシング用の撮像手段とあらかじめ登録された地上における緯度経度情報で検出された座標系の位置を、回転系の座標変換法による運動方程式に基づき合致させ、
この合致させた位置を基準に走行しながら、四輪の内の一輪、あるいは二輪の回転数を他の車輪の回転数と異なる回転数とし、車輪と接地部のスリップを行いながら四輪操舵を行い、
GPSの受信装置と慣性計測装置より算出された自車位置の座標系とセンシング用の撮像手段で検出された座標系の位置を合致させ、進行方向600と前後の車軸610の方向においても合致させた後に、四輪の回転数を同回転数に戻す走行に自動変更を行う。
(【0011】以降は省略されています)

この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

個人
自転車の傘
4か月前
個人
サドル揺動装置
6か月前
個人
重量物移動台車
1か月前
個人
二輪バイク補助輪
6か月前
個人
自動二輪車
8か月前
個人
多目的運搬トレー
9か月前
個人
自転車
7か月前
井関農機株式会社
作業機
2か月前
個人
車両用横転防止装置
2か月前
井関農機株式会社
作業機
4か月前
個人
カウル取り付け器具
8か月前
個人
サドル用収納ケース
10か月前
個人
物品収納構造
9か月前
三甲株式会社
保護具
2か月前
井関農機株式会社
作業車両
7か月前
個人
クリアレインシェード
1か月前
日本精機株式会社
表示装置
3か月前
個人
自転車の駐輪装置
7か月前
個人
固定具及び自転車
9か月前
株式会社ホシプラ
台車
1か月前
個人
電動カート
8か月前
株式会社北誠商事
被覆構造体
3か月前
個人
スライドレインプルーフ
9日前
株式会社クラベ
面状ユニット
9日前
個人
車両底面への噴流発生器
8か月前
双福鋼器株式会社
ラック
9か月前
個人
自動二輪車に装着する被服
8か月前
三甲株式会社
台車
4か月前
三甲株式会社
台車
2か月前
帝人株式会社
車両構造体
4日前
個人
足踏みペダル式自転車
5日前
井関農機株式会社
作業車両
9か月前
ヤマハ発動機株式会社
車両
9か月前
豊田合成株式会社
ハンドル
9か月前
豊田合成株式会社
ハンドル
9か月前
豊田合成株式会社
ハンドル
4か月前
続きを見る