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公開番号2024172261
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023089852
出願日2023-05-31
発明の名称安全管理システム
出願人株式会社熊谷組
代理人個人,個人
主分類B66C 13/00 20060101AFI20241205BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】吊荷に対する作業員の位置を正確に把握して作業員の安全性を確保する。
【解決手段】
安全管理システム1は、クレーン2のフック2cの吊具座標を取得する測位装置3と、フック2cから離間して現場画像110を撮影する撮影装置4と、基準位置102の基準座標と撮影装置4の撮影座標とを記憶する記憶部11と、撮影座標及び基準座標と現場画像110の基準位置102の検出結果とに基づいて現場画像110の各位置の二次元座標を示し危険範囲103を含む二次元マップ120を作成する二次元マップ作成部20と、人物画像の学習データで現場画像110から人物のオブジェクトを検出しオブジェクトの位置情報と二次元マップ120とに基づいて人物座標を算出する人物検出部21と、危険範囲103に人物座標が存在するかを判定する危険判定部22と、危険範囲103に人物座標が存在する場合に警報を報知する警報報知部23とを備える。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
作業現場に設置されるクレーンの安全管理システムであって、
前記クレーンの吊具に設けられ、衛星測位システムによって前記吊具の二次元方向の吊具座標を取得する吊具座標取得部と、
前記吊具から離間して設けられ、前記吊具の下方を含む撮影範囲の現場画像を撮影する撮影部と、
前記作業現場に予め設定された基準位置の二次元方向の基準座標と、前記撮影部の三次元方向の撮影座標及び撮影方向を示す撮影角度とを予め記憶する記憶部と、
前記撮影座標及び前記撮影角度並びに前記基準座標と、前記現場画像における前記基準位置の検出結果とに基づいて、前記現場画像における各位置の二次元座標を示す二次元マップであって、前記吊具座標の周囲の危険範囲を含む二次元マップを作成する二次元マップ作成部と、
人工知能を用いて学習させた人物画像の学習データによって前記現場画像から人物のオブジェクトを検出し、前記現場画像における前記オブジェクトの位置情報と前記二次元マップとに基づいて、前記オブジェクトの人物の二次元方向の人物座標を算出する人物検出部と、
前記二次元マップにおける前記危険範囲に前記人物座標が存在するか否かを判定する危険判定部と、
前記危険範囲に前記人物座標が存在すると判定された場合に警報を報知する警報報知部と、
を備えることを特徴とする安全管理システム。
続きを表示（約 550 文字）【請求項２】
前記二次元マップ及び前記現場画像を表示する表示部を更に備え、
前記表示部は、前記二次元マップを表示する際に、前記危険範囲を示す範囲標識と、前記人物座標を示す人物標識とを前記二次元マップに重ねて表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の安全管理システム。
【請求項３】
前記人物検出部は、検出した前記オブジェクトに識別情報を設定し、
前記表示部は、前記二次元マップにおいて、前記オブジェクトの前記人物座標の前記人物標識に当該オブジェクトの識別情報を付して表示し、また、前記現場画像において、前記オブジェクトに当該オブジェクトの識別情報を付して表示する
ことを特徴とする請求項２に記載の安全管理システム。
【請求項４】
前記危険判定部は、前記二次元マップにおいて前記危険範囲内に前記人物座標が存在するか否かを判定し、また、前記危険範囲外で且つ前記危険範囲の周囲の注意範囲内に前記人物座標が存在するか否かを判定し、
前記警報報知部は、前記危険範囲内に前記人物座標が存在する場合と前記注意範囲内に前記人物座標が存在する場合とで異なる警報を報知する
ことを特徴とする請求項１に記載の安全管理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン及び移動式クレーンの吊荷直下の安全を管理する安全管理システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
クレーンを用いて吊荷を吊り下げて運搬する作業では、吊荷の落下による事故を防止するために、吊荷の下方に危険範囲を設定して、危険範囲内に作業者が侵入しないようにする必要がある。
【０００３】
なお、特許文献１の警報システムでは、制御部が、揚重装置に吊り下げられた吊り荷の現在位置に関する情報を取得し、吊り荷の現在位置に基づいて注意喚起エリアを特定し、作業員の現在位置に関する情報を取得し、作業員の現在位置が注意喚起エリアに含まれる警報候補者を特定し、警報候補者の作業内容を特定し、作業内容に基づいて警報対象者を特定し、警報対象者の携帯端末に対して、警報を送信する。この警報システムでは、作業員の携帯端末の測位装置から、作業員の現在位置情報を取得する。あるいは、この警報システムでは、タワークレーンのジブの先端に、立入禁止区域を撮影するカメラを設けて、画像認識によって立入禁止区域内の作業員を特定する。
【０００４】
また、特許文献２の警告制御装置は、監視エリア内の作業員の位置情報を受信する作業員位置受信部と、クレーンのブームの先端の位置情報を受信するブーム位置受信部と、ブームの先端から落下した吊り荷によって生じる災害の危険範囲を決定する決定部と、作業員の複数地点の位置情報に基づいて当該作業員の移動位置を推測する推測部と、推測部による推測結果が、危険範囲に入ると推測された場合に、警告装置を用いて警告を行う警告部と、を備える。この警告制御装置では、作業員位置検出装置は、作業ヤードを見渡せる位置に設けられた深度情報を持ったカメラやステレオカメラにより撮影された画像を認識することにより、予め定められた時間間隔で作業員の位置情報を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－０６０８３７号公報
特開２０２２－１３５５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１のような従来技術のシステムでは、タワークレーンのジブの先端にカメラを設けているので、カメラから見て吊荷を挟んで吊荷の下方の立入禁止区域を撮影することになる。そのため、カメラによる立入禁止区域の撮影は、吊荷によって遮られるので、立入禁止区域域内の作業員を撮影することができない。従って、立入禁止区域域内の作業員の現在位置を正確に特定することは困難である。
【０００７】
また、特許文献２のような従来技術のシステムでは、作業ヤードを見渡せる位置に設けられたカメラによって画像を撮影しているが、当該画像を認識するだけで作業員の位置情報を検出することはできない。なお、画像にクレーンと作業員とが写っている場合には、画像上でのクレーンと作業員との位置関係を把握することはできるが、水平方向における実際のクレーンの位置に対する実際の作業員の位置を正確に特定することはできない。特許文献２では、作業員の複数地点の位置情報に基づいて当該作業員の移動位置を推測するとしているが、そもそも作業員の複数地点の位置情報を正確に特定することができないので、作業員の移動位置を推測することはできない。
【０００８】
上記したように、従来技術のシステムでは、クレーンに吊り下げられた吊荷に対する作業員の水平方向の位置を正確に把握することができないので、作業員が吊荷の直下の危険範囲に存在するか否かを正確に判定することができず、作業員の安全性を確保することができない。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するために、吊荷に対する作業員の位置を正確に把握して作業員の安全性を確保することができる安全管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の安全管理システムは、作業現場に設置されるクレーンの安全管理システムであって、前記クレーンの吊具に設けられ、衛星測位システムによって前記吊具の二次元方向の吊具座標を取得する吊具座標取得部と、前記吊具から離間して設けられ、前記吊具の下方を含む撮影範囲の現場画像を撮影する撮影部と、前記作業現場に予め設定された基準位置の二次元方向の基準座標と、前記撮影部の三次元方向の撮影座標及び撮影方向を示す撮影角度とを予め記憶する記憶部と、前記撮影座標及び前記撮影角度並びに前記基準座標と、前記現場画像における前記基準位置の検出結果とに基づいて、前記現場画像における各位置の二次元座標を示す二次元マップであって、前記吊具座標の周囲の危険範囲を含む二次元マップを作成する二次元マップ作成部と、人工知能を用いて学習させた人物画像の学習データによって前記現場画像から人物のオブジェクトを検出し、前記現場画像における前記オブジェクトの位置情報と前記二次元マップとに基づいて、前記オブジェクトの人物の二次元方向の人物座標を算出する人物検出部と、前記二次元マップにおける前記危険範囲に前記人物座標が存在するか否かを判定する危険判定部と、前記危険範囲に前記人物座標が存在すると判定された場合に音声や光源等の警報を報知する警報報知部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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