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公開番号2024163582
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-22
出願番号2023079327
出願日2023-05-12
発明の名称移動システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B62D 9/00 20060101AFI20241115BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車輪のスタックおよび摩耗を低減する移動システムを実現する。
【解決手段】本開示の一形態に係る移動ロボット200は、車軸130周りに回転可能な車輪120を有する。車輪120は、上下方向に延びる操舵軸140周りに旋回可能に支持される。車軸130は、操舵軸140に対して、車軸130の軸方向に垂直な水平方向にずれて配置される。移動ロボット200は、溝または段差の位置を示す地図情報161に基づいて車輪120が溝または段差を超える経路を通過すると判定される場合、車輪120が操舵軸140周りに旋回する旋回角度を所定範囲に制限する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車軸周りに回転可能な車輪を有する移動システムであって、
前記車輪は、上下方向に延びる操舵軸周りに旋回可能に支持され、
前記車軸は、前記操舵軸に対して、前記車軸の軸方向に垂直な水平方向にずれて配置され、
溝または段差の位置を示す地図情報に基づいて前記車輪が前記溝または前記段差を超える経路を通過すると判定される場合、前記車輪が前記操舵軸周りに旋回する旋回角度を所定範囲に制限する
移動システム。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記所定範囲は、前記溝の深さまたは前記段差の高さに基づいて決定される
請求項１に記載の移動システム。
【請求項３】
前記車軸が前記操舵軸よりも移動方向後側に位置するプッシュモードおよび前記車軸が前記操舵軸よりも移動方向前側に位置するプルモードのうちの一方のモードで前記溝を超える前記経路を通過した後、前記プッシュモードおよび前記プルモードのうちの他方のモードで前記溝を超える前記経路を通過する
請求項１または２のいずれかに記載の移動システム。
【請求項４】
前記車輪が前記溝または前記段差を超える前記経路を通過する前に、前記車輪が前記操舵軸よりも移動方向後側に位置するように前記車輪を前記操舵軸周りに旋回させる
請求項１または２のいずれかに記載の移動システム。
【請求項５】
２つのモータを同時に回転させることで前記車輪を前記車軸周りに回転させ、かつ、前記２つのモータを同時に回転させることで前記車輪を前記操舵軸周りに旋回させる干渉駆動機構を備える
請求項１または２のいずれかに記載の移動システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車軸と操舵軸を有し、車軸が操舵軸に対してずれて配置される車両を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１９８４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車輪を旋回させるタイミングで溝や段差を通過すると、車輪がスタックしたり、車輪が摩耗したりするという問題がある。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、車輪のスタックおよび摩耗を低減する移動システムを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の移動システムは、
車軸周りに回転可能な車輪を有する移動システムであって、
前記車輪は、上下方向に延びる操舵軸周りに旋回可能に支持され、
前記車軸は、前記操舵軸に対して、前記車軸の軸方向に垂直な水平方向にずれて配置され、
溝または段差の位置を示す地図情報に基づいて前記車輪が前記溝または前記段差を超える経路を通過すると判定される場合、前記車輪が前記操舵軸周りに旋回する旋回角度を所定範囲に制限する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車輪のスタックおよび摩耗を低減する移動システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
参考例の移動ロボットの下面を示す説明図である。
参考例の車輪の動作を示す説明図である。
参考例の移動ロボットの動作を示す説明図である。
実施形態１にかかる移動ロボットの構成を示す説明図である。
実施形態１にかかる移動ロボットの動作の一例を示す説明図である。
旋回角度の所定範囲を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜参考例＞
図１を参照して参考例の移動ロボットについて説明する。図１は、移動ロボット１００の下面を示す説明図である。移動ロボット１００は、本体１１０、車輪１２０、車軸１３０、および操舵軸１４０を備えている。
【００１０】
本体１１０は、車輪１２０を駆動するモータ（不図示）やモータに制御信号を送信する制御装置などを収容する。本体１１０は、移動ロボット１００によって搬送される荷物を収容する収容部をさらに備えていてもよい。移動ロボット１００は、搬送ロボットであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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