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公開番号2024154446
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023068244
出願日2023-04-19
発明の名称荷役車両及び荷役システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241024BHJP(信号)
要約【課題】走行時の安全性を向上させる。
【解決手段】荷役車両20は、情報を送受信する通信部24と、自車の位置を計測する位置計測装置25と、制御部27と、を備えている。制御部27は、自車が所定の位置条件を満たした場合に、通信部24を、自車の位置情報を含む障害物データ262を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする。これにより、見通しが悪く死角が生じる曲がり角部に、複数の荷役車両20が異なる走行路から進入した場合に、荷役車両20同士で互いの位置情報を含む障害物データ262を交換することができる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
情報を送受信する通信部と、
自車の位置を計測する位置計測部と、
自車が所定の位置条件を満たした場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする通信制御部と、
を備える荷役車両。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記通信部が他車の前記送信情報を受信した場合に、当該送信情報に基づいて自車の動作を制御する動作制御部を備える、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記動作制御部は、
前記通信部が他車の前記送信情報を受信した場合に、当該送信情報に基づいて地図情報を更新し、
前記地図情報が更新されたことをオペレータに報知する、
請求項２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記通信制御部は、自車が所定位置から所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を前記送信状態及び前記受信状態にする、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項５】
前記通信制御部は、他車の所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を前記送信状態及び前記受信状態にする、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項６】
前記送信情報は、自車の位置情報と、自車のコストマップ情報とを含む、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項７】
前記送信情報は、自車の車両種、自車のサイズ、持ち荷の種類、持ち荷のサイズ、前後の向きの情報の少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項８】
通信部を有する荷役車両と、
作業エリアに配置されて前記荷役車両を検知する検知部、前記作業エリアに配置されて前記荷役車両との間で情報を送受信可能なデータ通信機、を有するデータ通信ユニットと、
を備え、
前記荷役車両は、前記データ通信機の所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にし、
前記データ通信ユニットは、前記検知部が前記荷役車両を検知した場合に、前記データ通信機を、情報を受信可能な受信状態にし、かつ、受信した前記荷役車両の送信情報を送信する送信状態にする、
荷役システム。
【請求項９】
通信部を有する荷役車両と、
作業エリアに配置されて前記荷役車両を検知する検知部、前記作業エリアに配置されて前記荷役車両との間で情報を送信可能なデータ通信機、を有するデータ通信ユニットと、
を備え、
前記荷役車両は、前記データ通信機の所定距離範囲内に位置した場合に、前記通信部を、情報を受信可能な受信状態にし、
前記データ通信ユニットは、前記検知部が動作体を検知した場合に、前記データ通信機により、前記動作体の位置情報を含む送信情報を送信する、
荷役システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両及び荷役システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
フォークリフト等の荷役車両による荷役作業では、荷棚等により死角が生じる曲がり角部において衝突事故が発生するおそれがある。
そこで、例えば特許文献１に記載の技術では、荷役車両から見て死角側の環境に設置したカメラの映像を荷役車両側に表示し、荷役車両のオペレータに死角側の状況を認識させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０５７０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、人（オペレータ）がカメラ映像を視認したうえで衝突回避のアクションを判断している。そのため、オペレータによる誤認識又は誤判断がなされるおそれがあり、十分に安全であるとは言い切れない。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、走行時の安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る荷役車両は、
情報を送受信する通信部と、
自車の位置を計測する位置計測部と、
自車が所定の位置条件を満たした場合に、前記通信部を、自車の位置情報を含む送信情報を送信する送信状態にし、かつ、情報を受信可能な受信状態にする通信制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、走行時の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る荷役システムの概略の制御構成を示すブロック図である。
実施形態に係る作業エリアの曲がり角部の周辺を示す平面図である。
実施形態に係るデータ送受信処理の手順を示すフローチャートである。
実施形態の変形例１を説明するための図である。
実施形態の変形例２を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】
［荷役システムの構成］
図１は、本実施形態に係る荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図であり、図２は、荷役システム１の作業エリア５０の曲がり角部Ｃ周辺を示す平面図である。
図１及び図２に示すように、荷役システム１は、複数の荷役車両２０により、所定の作業エリア５０で荷役作業（荷の積卸し、運搬、積付け、ピッキング、仕分け、荷揃え等の作業及びこれに付随する作業）を行うものである。
【００１０】
作業エリア５０は、例えば倉庫等であり、荷棚５２を備える。ただし、作業エリア５０は、曲がり角部Ｃを有する作業場所であれば特に限定されない。ここで、「曲がり角部Ｃ」とは、荷役車両２０の走行路のうち、進入する荷役車両２０（のオペレータ又は搭載センサ）に死角が生じる部分であり、例えば視界を遮る荷棚５２等が付近に配置された交差点やカーブ等である。本実施形態の曲がり角部Ｃは、壁５１に直交するように少なくとも２列の荷棚５２が配置されて、壁５１に沿った第１走行路５５と荷棚５２に沿った第２走行路５６とが直交するＴ字路である。
（【００１１】以降は省略されています）

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