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公開番号2024153328
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-29
出願番号2023067146
出願日2023-04-17
発明の名称搬送システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241022BHJP(制御;調整)
要約【課題】適切にワゴンを搬送することができる搬送システムを提供する。
【解決手段】本実施形態にかかる搬送システムは、下方に向けて突出した複数の凸部を有するワゴン500を搭載して移動する移動ロボット100と、を備えた搬送システムであって、移動ロボットは、ワゴンが載置される載置面を有し、ワゴン500の下側に進入するステージと、ステージを昇降させる昇降機構149と、複数の凹部145と、凹部145の側面に設けられたセンサ147と、センサ147での検出結果に応じて、凸部が凹部145に挿入されていることを検知する検知部160と、を備えている。移動ロボット100は、ディープラーニングなどで生成された機械学習モデルを用いてもよい。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
下方に向けて突出した複数の凸部を有するワゴンを搭載して移動する移動ロボット、を備えた搬送システムであって、
前記移動ロボットは、
前記ワゴンが載置される載置面を有し、前記ワゴンの下側に進入するステージと、
前記ワゴンの受け渡しを行うために、前記ステージを昇降させる昇降機構と、
複数の凸部に対応して設けられた複数の凹部と、
少なくとも一つの前記凹部の側面に設けられた光学センサと、
前記光学センサでの検出結果に応じて、前記凸部が前記凹部に挿入されていることを検知する検知部と、を備えた搬送システム。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
前記光学センサでの検出光量を閾値と比較して、挿入状態が正常か否かを判定する請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記光学センサが、前記複数の凹部のうちの一部の凹部にのみ設けられている請求項１に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記凸部の先端が曲面となっており、先端に行くほど小さくなっている請求項１、又は２に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記載置面と凹部との間に、上側に行くほど拡がるテーパ面が設けられている請求項１、又は２に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記凹部が前記載置面において、対角に配置されている請求項１、又は２に記載の搬送システム。
【請求項７】
位置決め用の凸部が凹部に入らない場合、積み込みエラーと判定して、一端離れた後にリトライする請求項１、又は２に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記凸部の表面が光を吸収する色で形成されている請求項１、又は２に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記ワゴンをさらに備えた請求項１、又は２に記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送システムに関する。
続きを表示（約 980 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、搬送対象となる棚を搬送する自律走行車が開示されている。棚には凸部が設けられ、自律走行車には前後に挟むように凸部と係合する係合部が設けられている。ドッキング制御に利用されるセンサは、発光部からの光を検知したい物体で遮り、反射した光を受光部で受信している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４４２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットの自律移動だけでは位置決め精度が高くないため、棚などを搭載できない場合がある。発光部と受光部が底面に設けられているため、埃などが堆積すると誤検知してしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態にかかる搬送システムは、下方に向けて突出した複数の凸部を有するワゴンを搭載して移動する移動ロボットと、を備えた搬送システムであって、前記移動ロボットは、前記ワゴンが載置される載置面を有し、前記ワゴンの下側に進入するステージと、前記ワゴンの受け渡しを行うために、前記ステージを昇降させる昇降機構と、前記複数の凸部に対応して設けられた複数の凹部と、少なくとも一つの前記凹部の側面に設けられた光学センサと、前記光学センサでの検出結果に応じて、前記凸部が前記凹部に挿入されていることを検知する検知部と、を備えている。
【０００６】
上記の搬送システムは、前記光学センサでの検出光量を閾値と比較して、挿入状態が正常か否かを判定してもよい。
【０００７】
上記の搬送システムにおいて、前記光学センサが、前記複数の凹部のうちの一部の凹部にのみ設けられていてもよい。
【０００８】
上記の搬送システムは、前記凸部の先端が曲面となっており、先端に行くほど小さくなっていてもよい。
【０００９】
上記の搬送システムは、前記載置面と凹部との間に、上側に行くほど拡がるテーパ面が設けられていてもよい。
【００１０】
上記の搬送システムにおいて、前記凹部が前記載置面において、対角に配置されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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