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公開番号2025012345
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023115113
出願日2023-07-13
発明の名称制御システム及び制御方法
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250117BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体をよりスムーズに自律移動させることである。
【解決手段】少なくとも一台以上の自律移動体と、前記自律移動体に制御指示を行うシステム制御手段と、を有する制御システムであって、前記システム制御手段は、経路決定手段で決定した経路情報と、前記経路決定手段で決定した経路情報に含まれる空間についての空間情報とを、第1ネットワーク接続手段によって送信し、前記自律移動体は、第2ネットワーク接続手段によって受信した経路情報に含まれる経路通りに前記自律移動体を移動させるよう、駆動手段を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも一台以上の自律移動体と、前記自律移動体に制御指示を行うシステム制御手段と、を有し、
前記システム制御手段は、
空間の状態を示す空間情報を固有識別子で管理するフォーマットデータベースと、
前記自律移動体の移動における出発地から目的地までの経路についての経路情報を、前記フォーマットデータベースで管理する空間情報を用いて探索し決定する経路決定手段と、
前記自律移動体との間でデータの送受信を行う第１ネットワーク接続手段と、
前記システム制御手段の全体の制御を行う第１制御手段と、
を有し、
前記自律移動体は、
前記システム制御手段との間でデータの送受信を行う第２ネットワーク接続手段と、
前記自律移動体の周囲の空間についての空間情報を検出する検出手段と、
前記自律移動体を駆動する駆動手段と、
前記自律移動体の全体の制御を行う第２制御手段と、
を有し、
前記第１制御手段は、前記経路決定手段で決定した経路情報と、前記経路決定手段で決定した経路情報に含まれる空間についての空間情報とを、前記第１ネットワーク接続手段によって送信し、
前記第２制御手段は、前記第２ネットワーク接続手段によって受信した経路情報に含まれる経路通りに前記自律移動体を移動させるよう、前記駆動手段を制御する、
ことを特徴とする制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第２制御手段は、前記第２ネットワーク接続手段によって受信した空間情報が、前記検出手段で検出した空間情報と異なる場合は、前記検出手段で検出した空間情報を前記第２ネットワーク接続手段によって送信し、
前記第１制御手段は、前記第１ネットワーク接続手段によって受信した空間情報で前記フォーマットデータベースを更新する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記第２制御手段は、前記第２ネットワーク接続手段によって受信した空間情報が、前記自律移動体の移動が困難な場合は、前記第２ネットワーク接続手段によって受信した経路情報の再探索を要請する、
ことを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記空間は、緯度／経度／高さによって定義される、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記空間情報は、地物・地形情報、気象情報、通信情報、人流情報、飛行物情報、及び車両情報を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
少なくとも一台以上の自律移動体と、前記自律移動体に制御指示を行うシステム制御手段と、を制御する方法であって、
前記システム制御手段を制御する方法は、
前記自律移動体の移動における出発地から目的地までの経路についての経路情報を、空間の状態を示す空間情報を固有識別子で管理するフォーマットデータベースで管理する空間情報を用いて探索し決定する経路決定工程と、
前記自律移動体との間でデータの送受信を行う第１ネットワーク接続工程と、
前記システム制御手段の全体の制御を行う第１制御工程と、
を有し、
前記自律移動体を制御する方法は、
前記システム制御手段との間でデータの送受信を行う第２ネットワーク接続工程と、
前記自律移動体の周囲の空間についての空間情報を検出する検出工程と、
前記自律移動体を駆動する駆動工程と、
前記自律移動体の全体の制御を行う第２制御工程と、
を有し、
前記第１制御工程は、前記経路決定工程で決定した経路情報と、前記経路決定工程で決定した経路情報に含まれる空間についての空間情報とを、前記第１ネットワーク接続工程によって送信し、
前記第２制御工程は、前記第２ネットワーク接続工程によって受信した経路情報に含まれる経路通りに前記自律移動体を移動させるよう、前記駆動工程を制御する、
ことを特徴とする制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム及び制御方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、世界では自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、「デジタルアーキテクチャ」という）の開発競争が激化している。日本においてもデジタルアーキテクチャの開発が急務となっている。
【０００３】
特許文献１には、位置と当該位置における無線通信品質情報を関連付けて保持し、自律走行する移動体の経路探索に無線通信品質を用いることで、無線通信品質の良好な経路を探索する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－５２４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、移動体に対して経路を通知するが、経路上の無線通信品質情報は通知しない。また、移動体において現在の無線通信品質情報を検知して制御システムにフィードバックする手段はない。このため、経路の決定の際に現在の無線通信品質情報を反映させることができず、移動体の移動に支障をきたすおそれがあった。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、移動体をよりスムーズに自律移動させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態の制御システムは、少なくとも一台以上の自律移動体と、前記自律移動体に制御指示を行うシステム制御手段と、を有し、前記システム制御手段は、空間の状態を示す空間情報を固有識別子で管理するフォーマットデータベースと、前記自律移動体の移動における出発地から目的地までの経路についての経路情報を、前記フォーマットデータベースで管理する空間情報を用いて探索し決定する経路決定手段と、前記自律移動体との間でデータの送受信を行う第１ネットワーク接続手段と、前記システム制御手段の全体の制御を行う第１制御手段と、を有し、前記自律移動体は、前記システム制御手段との間でデータの送受信を行う第２ネットワーク接続手段と、前記自律移動体の周囲の空間についての空間情報を検出する検出手段と、前記自律移動体を駆動する駆動手段と、前記自律移動体の全体の制御を行う第２制御手段と、を有し、前記第１制御手段は、前記経路決定手段で決定した経路情報と、前記経路決定手段で決定した経路情報に含まれる空間についての空間情報とを、前記第１ネットワーク接続手段によって送信し、前記第２制御手段は、前記第２ネットワーク接続手段によって受信した経路情報に含まれる経路通りに前記自律移動体を移動させるよう、前記駆動手段を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動体をよりスムーズに自律移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の第１の実施形態に係るシステム構成を示す図である。
本発明の第１の実施形態に係るシステムを構成する装置の機能構成を示すブロック図である。
本発明の第１の実施形態に係る自律移動体１１のフローチャートである。
本発明の第１の実施形態に係るシステム制御装置１０のフローチャートである。
システム制御装置１０と自律移動体１１のシーケンス図である。
システム制御装置１０が提供するサービスが実施される工場のレイアウト図である。
本発明の第１の実施形態に係る空間フォーマットを示す図である。
システム制御装置が保持する空間情報よりも実際の空間情報が走行するうえで悪化しているケースを示す図である。
システム制御装置が保持する空間情報よりも実際の空間情報が走行するうえで良化しているケースを示す図である。
システム制御装置が保持する空間情報が不足している又は古いケースを示す図である。
本発明の第２の実施形態において、通信障害の影響範囲を推定するフローチャートである。
本発明の第２の実施形態において、空間情報の影響範囲を隣接する空間の地物・地形情報を用いて推定する方法を示す図である。
本発明の第２の実施形態において、空間情報の影響範囲を移動可能な経路を用いて推定する方法を示す図である。
本発明の第２の実施形態において、空間情報の影響範囲を通信障害発生地点と基地局やアクセスポイント等の位置関係から推定する方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の実施の形態は特許請求の範囲に関る本発明を限定するものではなく、また、本実施の形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。
（【００１１】以降は省略されています）

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