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公開番号2024153247
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-29
出願番号2023067021
出願日2023-04-17
発明の名称ロボットシステム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241022BHJP(制御;調整)
要約【課題】適切に充電を行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】本実施形態にかかるロボットシステムは、受電パッド161を有する移動ロボット100と、送電パッド361を備えた充電器300と、を備えたロボットシステムであって、移動ロボット100は、上下方向において受電パッド161からずれた位置に配置され、周辺物体を検知するセンサ162を備え、受電パッド161が、センサ162側に突出するように、上下方向に傾斜して設けられており、送電パッド361が受電パッド161と対向するように、上下方向に傾斜して設けられており、センサ162の先端が、受電パッド161の先端よりも外側に配置されている。移動ロボット100は、機械学習モデルを用いてもよい。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
充電器の送電パッドから電力供給を受ける受電パッドを有する移動ロボットを備えたロボットシステムであって、
前記移動ロボットは、上下方向において前記受電パッドからずれた位置に配置され、周辺物体を検知するセンサを備え、
前記受電パッドが、前記センサ側に突出するように、上下方向に傾斜して設けられており、
前記送電パッドが前記受電パッドと対向するように、上下方向に傾斜して設けられており、
上面視において、前記送電パッドに向かう側の前記センサの先端が、前記受電パッドの先端よりも外側に配置されているロボットシステム。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記移動ロボットが撮像装置を備え、
上下方向において、前記撮像装置と前記受電パッドとの間に、前記センサが配置されている請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記充電器には、前記撮像装置で撮像されるラベルが設けられ、
前記ラベルの撮像画像に基づいて、前記移動ロボットが後方に走行することで、前記移動ロボットが充電機器に近づいていく請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記センサが、前記撮像装置の画角から外れていた位置に配置されている請求項２、又は３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記受電パッドが前記移動ロボットの移動方向の後方側に設けられている請求項２、又は３に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記受電パッド及び前記送電パッドが非接触充電を行う請求項１、又は２に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記充電器をさらに備えた請求項１、又は２を備えたロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、円柱形状のロボットを充電する非接触給電装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－３７４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような移動ロボットでは、周辺物体との接触を検知するための接触センサが設けられることがある。接触センサが周辺物体との接触を検知すると、移動ロボットが停止又は減速する。このようなセンサは、移動ロボットの最も外側に配置されることがある。従って、移動ロボットが充電器と接近していく場合において、センサが充電器と接触してしまうと、移動ロボットが停止してしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態にかかるロボットシステムは、充電器の送電パッドから電力供給を受ける受電パッドを有する移動ロボットを備えたロボットシステムであって、前記移動ロボットは、上下方向において前記受電パッドからずれた位置に配置され、周辺物体を検知するセンサを備え、前記受電パッドが、前記センサ側に突出するように、上下方向に傾斜して設けられており、前記送電パッドが前記受電パッドと対向するように、上下方向に傾斜して設けられており、上面視において、前記送電パッドに向かう側の前記センサの先端が、前記受電パッドの先端よりも外側に配置されている。
【０００６】
上記のロボットシステムは、前記移動ロボットが撮像装置を備え、上下方向において、前記撮像装置と前記受電パッドとの間に、前記センサが配置されていてもよい。
【０００７】
上記のロボットシステムにおいて、前記充電器には、前記撮像装置で撮像されるラベルが設けられ、前記ラベルの撮像画像に基づいて、前記移動ロボットが後方に走行することで、前記移動ロボットが充電機器に近づいていくようにしてもよい
【０００８】
上記のロボットシステムにおいて、前記センサが、前記撮像装置の画角から外れていた位置に配置されていてもよい。
【０００９】
上記のロボットシステムにおいて、前記受電パッドが前記移動ロボットの移動方向の後方側に設けられていてもよい。
【００１０】
上記のロボットシステムにおいて、前記受電パッド及び前記送電パッドが非接触充電を行うようにしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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