特許ウォッチ

公開番号2024145631
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023058068
出願日2023-03-31
発明の名称テープ貼付装置
出願人東レエンジニアリング株式会社
代理人
主分類B29C 70/38 20060101AFI20241004BHJP(プラスチックの加工;可塑状態の物質の加工一般)
要約【課題】押圧部が被貼付面から離間している間にパラレルリンク機構が暴れることを防ぐことができるテープ貼付装置を提供する。
【解決手段】パラレルリンク機構50がエンド部40を変位させることと押圧部30がテープ1を介して被貼付面2aに押し当てられるにともなって回動することによって押圧部30の押圧位置及び/又は押圧姿勢を被貼付面2aの形状に倣わせるように動作し、制御部54gが回動機構70の姿勢を検知してパラレルリンク機構50の動作に反映させるための姿勢検出部74と、押圧部30が被貼付面2aから離間している間は回動機構70の姿勢が変化することを制御部54aが検知することを抑制する離間時検知抑制機構と、をさらに有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
被貼付面上にテープを所定の貼付方向に貼り付けるテープ貼付装置であって、
テープを前記被貼付面との間に挟持、押圧しつつテープを前記被貼付面に貼り付けるための押圧部と、
前記押圧部を保持し、所定の回動軸周りに前記押圧部を回動させる回動機構と、
前記回動機構を保持するエンド部と、
前記エンド部を変位させるパラレルリンク機構と、
を有する貼付ヘッドと、
前記パラレルリンク機構の動作を制御する制御部と、
を備え、前記パラレルリンク機構が前記エンド部を変位させることと前記押圧部がテープを介して前記被貼付面に押し当てられるにともなって回動することによって前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣わせるように動作し、
前記制御部が前記回動機構の姿勢を検知して前記パラレルリンク機構の動作に反映させるための姿勢検出部と、
前記押圧部が前記被貼付面から離間している間は前記回動機構の姿勢が変化することを前記制御部が検知することを抑制する離間時検知抑制機構と、をさらに有することを特徴とするテープ貼付装置。
続きを表示（約 280 文字）【請求項２】
前記離間時検知抑制機構は、前記回動機構を回動方向の両側から引っ張るスプリングであることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。
【請求項３】
前記離間時検知抑制機構は、前記回動機構を挟持して前記回動機構が回動することを制止するクランプ機構であることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。
【請求項４】
前記離間時検知抑制機構は、前記押圧部が前記被貼付面から離間している間は前記回動機構の姿勢に基づく信号を無効にする信号無効化機構であることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明はテープを被貼付面に貼り付けることにより、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）成形品などを製造する際に用いられるテープ貼付装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
予め樹脂が含浸された炭素繊維等の繊維束をテープ状に成形したもの（プリプレグテープ、ＵＤテープなどとも呼ぶ）を被貼付面に貼付けてゆくことで、所望の形状をした繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：ＦｉｂｅｒＲｅｉｎｆｏｒｃｅｄＰｌａｓｔｉｃｓ）成形品を製造する方法が知られている。
【０００３】
これらの製法は、ＡＴＬ（ＡｕｔｏＴａｐｅＬａｙｕｐ）、ＡＦＰ（ＡｕｔｏＦｉｂｅｒＰｌａｃｅｍｅｎｔ）など種々の称呼があるが、これらは厳密に区別されているものでない。本明細書に於いては、テープを押圧しながら被貼付面に貼付けていく製法を総称してＡＴＬと呼び、その装置（テープ貼付装置）をＡＴＬ装置と呼ぶこととする。
【０００４】
従来のＡＴＬ装置の一例が下記の特許文献１に開示されている。
【０００５】
特許文献１記載のＡＴＬ装置は、多関節ロボットのアーム先端にＡＴＬヘッドが取り付けられている。前記ＡＴＬヘッドは、テープを保持搬送するフィーダー、テープ及び／又はワークの被貼付面を加熱するヒータ、及びテープを被貼付面に貼り付ける押圧ローラを含んで構成されている。
【０００６】
前記ワークは、例えば、熱可塑性樹脂の射出成型品であって、様々な形状（３次元形状）を有しており、設計上の形状、寸法に対して形状誤差を有していることが多い。
【０００７】
そのため、特許文献１に開示されたような前記多関節ロボットによる前記ＡＴＬヘッドの姿勢制御では、前記押圧ローラによる前記ワークの被貼付面への押圧が不十分な箇所が生じたりして、押圧状態にばらつきが生じることがあり、前記被貼付面に対する押圧ローラの押圧状態を一定に保つことが難しいという課題があった。
【０００８】
係る課題を解決するために本出願人らは、下記の特許文献２に開示されたＡＴＬ装置を提案した。特許文献２記載のＡＴＬ装置は、図６に示すように、ＡＴＬヘッド１２０が、押圧部１３０と、パラレルリンク機構と１５０を備えた構成となっている。また、パラレルリンク１５０と押圧部１３０との間には、たとえばゴニオステージといった回動機構１７０が設けられている。
【０００９】
特許文献２記載のＡＴＬ装置によれば、パラレルリンク機構１５０の動作制御により、ワーク１０２の被貼付面１０２ａにテープ１０１を押し付ける押圧部１３０の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面１０２ａの形状に倣うように動作させることが可能となる。また、ワーク１０２が幾らかの形状誤差を有している場合であっても、押圧部１３０が押しつけられた際に回動機構１７０においてガイド部１７１に対して摺動部１７２が回動することによって、押圧部１３０を確実に被貼付面１０２ａに倣わせることができるため、被貼付面１０２ａに対する押圧部１３０の押圧状態を一定に保つことが可能となり、テープ１０１の貼付性能を高めることが可能となった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
特開２０１８－１４９７３０号公報
特願２０２２－０４００２６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許