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公開番号2024138731
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-09
出願番号2023049374
出願日2023-03-27
発明の名称走行装置
出願人DMG森精機株式会社
代理人弁理士法人タス・マイスター,個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20241002BHJP(鉄道)
要約【課題】目標物に位置決めした走行装置を、目標物に対して接近又は離反させて、間隔を調整できる走行装置を提供する。
【解決手段】走行方向に沿って設けられる第1車輪部20及び第2車輪部60を備える。第1車輪部20は、走行方向の左右に設けられる左側車輪部21及び右側車輪部41を備える。左側車輪部21は、左側駆動車輪22、左側駆動車輪22を支持する左側第1支持部25、左側第1支持部25を走行方向と平行な水平軸回りに回転させる左側回転機構部26、左側回転機構部26を支持する左側第2支持部32を備える。右側車輪部41は、右側駆動車輪42、右側駆動車輪42を支持する右側第1支持部45、右側第1支持部45を走行方向と平行な水平軸回りに回転させる右側回転機構部46、右側回転機構部46を支持する右側第2支持部52を備える。左側回転機構部26、右側回転機構部46は制御装置90により制御される。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
走行車両に設けられる走行装置であって、
フレームと、
走行方向に沿って、適宜間隔をあけて前記フレームに接続された第１車輪部及び第２車輪部と、を備え、
前記第１車輪部は、前記走行方向の左側に設けられた左側車輪部及び前記走行方向の右側に設けられた右側車輪部を備え、
前記左側車輪部は、左側駆動車輪、該左側駆動車輪を前記走行方向と直交する水平軸回りに回転可能に支持する左側第１支持部、前記左側駆動車輪を回転させる左側駆動部、前記左側第１支持部を前記走行方向と平行な水平軸回りに回転させる左側回転機構部、及び該左側回転機構部を支持する左側第２支持部を備え、
前記右側車輪部は、右側駆動車輪、該右側駆動車輪を前記走行方向と直交する水平軸回りに回転可能に支持する右側第１支持部、前記右側駆動車輪を回転させる右側駆動部、前記右側第１支持部を前記走行方向と平行な水平軸回りに回転させる右側回転機構部、及び該右側回転機構部を支持する右側第２支持部を備え、
前記第２車輪部は、前記走行方向の左右両側にそれぞれ設けられ、前記走行方向と直交する水平軸回りにそれぞれ回転可能に支持された従動車輪を備え、
更に、前記左側駆動部、左側回転機構部、右側駆動部及び右側回転機構部を制御する制御装置を備えた走行装置。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記左側回転機構部及び右側回転機構部が、前記左側第１支持部及び右側第１支持部を、それぞれ同期して同方向に回転させるように制御する請求項１記載の走行装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記左側回転機構部及び右側回転機構部が、前記左側第１支持部及び右側第１支持部を回転させる角度を制御する請求項１記載の走行装置。
【請求項４】
前記右側駆動車輪及び右側駆動車輪は、それぞれその外周部の幅方向に沿った断面形状が円弧形状を有する請求項１記載の走行装置。
【請求項５】
前記左側車輪部は、前記左側駆動車輪を挟んで、前記第２車輪部とは反対側に設けられる左側従動車輪を備え、該左側従動車輪は前記走行方向と直交する水平軸回りに回転可能に左側第２支持部により支持され、
前記右側車輪部は、前記右側駆動車輪を挟んで、前記第２車輪部とは反対側に設けられる右側従動車輪を備え、該右側従動車輪は前記走行方向と直交する水平軸回りに回転可能に前記右側第２支持部により支持されている請求項１記載の走行装置。
【請求項６】
前記左側車輪部の左側駆動車輪及び前記右側車輪部の右側駆動車輪以外の車輪は自在輪である請求項１から５のいずれか１項に記載の走行装置。
【請求項７】
前記左側車輪部の左側駆動車輪及び前記右側車輪部の右側駆動車輪以外の車輪はオムニホイールである請求項１から５のいずれか１項に記載の走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車などに設けられる走行装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、ＦＭＳ（Flexible Manufacturing System）と呼ばれる生産システムでは、工場内に複数の工作機械を適宜配設し、無人搬送車（走行車両）を用いて、各工作機械に加工前のワークや工具などを搬送し、また、この無人搬送車を用いて、各工作機械において加工されたワークや使用済みの工具などを回収するようにしている。そして、このような生産システムによって、無人の自動生産が実現される。
【０００３】
上記無人搬送車としては、従来、下記特許文献１に開示された無人搬送車が知られている。この無人搬送車は、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、計測対象物により反射された反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置と、距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、障害物を検知する障害物センサとを備えている。
【０００４】
無人搬送車の走行装置は、一般的には、フレームと、このフレームに、走行方向に沿って適宜間隔をあけて接続された第１従動車輪部、駆動車輪部及び第２従動車輪部とを備えて構成され、前記第１従動車輪部及び第２従動車輪部はそれぞれ左右の従動輪を有し、前記駆動車輪部は左右の駆動輪を有する。各駆動輪はそれぞれモータによって駆動され、モータは制御装置によってその作動が制御される。また、モータ及び制御装置にはバッテリーから電力が供給され、制御装置及びバッテリーはフレーム上に設けられる。そして、この走行装置は、制御装置による制御の下で、モータにより駆動輪を回転させることによって走行し、左右の駆動輪の回転数を制御することにより、その走行方向が操舵される。
【０００５】
以上の構成を有する無人搬送車では、例えば、まず、手動操作により当該無人搬送車を操作して、工場の建屋内を走行させた際に、前記距離測定装置により測定される距離測定データに基づいて、工場建屋内の内側の輪郭、並びに建屋内に配置された工作機械や他の装置の外形上の輪郭を画定する平面状のマップ情報が、前記マップ作成部によって作成される。
【０００６】
また、無人搬送車は、前記距離測定装置により測定される距離測定データと、前記マップ作成部によって予め作成されたマップ情報に基づいて、建屋内における自身の現在位置（自己位置）を同定する。そして、無人搬送車は、建屋内のマップ情報及び自己位置情報に基づいて、予め定められた経路に沿って無軌道で自律走行し、上述したワークや工具などの搬送を行う。
【０００７】
尚、前記バッテリーは一般的に充電可能になっており、その蓄電量が減少すると、適宜配設された給電装置に無人搬送車が経由することで、当該給電装置からバッテリーに電力が供給され、充電される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特開２０１９－８３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、前記バッテリーへの給電方式としては、接触給電と非接触給電があるが、自律走行する無人搬送車の場合には、自身の位置を認識するその精度（位置認識精度）上の問題から、目標物に対する位置決め精度が必ずしも十分であるとは言えないため、一般的には、非接触給電が採用されている。
【００１０】
しかしながら、非接触給電の場合でも、給電装置から効率的に電力の供給を受けるためには、無人搬送車を給電装置に対して、ある程度の精度で位置決めする必要があり、例えば、給電装置に対して間隔が数十ミリの所定の範囲に収まるように、無人搬送車を位置決めすることが求められている。
（【００１１】以降は省略されています）

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