特許ウォッチ

公開番号2024038773
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-21
出願番号2022143041
出願日2022-09-08
発明の名称無人搬送車
出願人オークラ輸送機株式会社
代理人個人,個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20240313BHJP(鉄道)
要約【課題】無人搬送車のカメラによる被牽引物のマーカーの認識を安定させることで、無人搬送車と被牽引物の連結の信頼性が向上した無人搬送車を提供する。
【解決手段】連結可能な被連結部17および位置認識用のマーカー19を有する被牽引物12を牽引する無人搬送車10である。無人搬送車10の無人搬送車本体21は、走行面11上を走行する。連結ユニット22は、無人搬送車本体21から外側に突出され、被牽引物12の被連結部17に着脱可能に連結される。カメラ23は、視野の中心軸56を水平方向とするとともに、視野の中心軸56上にマーカー19が位置する高さに配設され、マーカー19を認識する。マーカー処理部は、カメラ23が認識したマーカー19から、無人搬送車本体21と被牽引物12との相対的な位置関係を推定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
連結可能な被連結部および位置認識用のマーカーを有する被牽引物を牽引する無人搬送車であって、
走行面上を走行する無人搬送車本体と、
前記無人搬送車本体から外側に突出され、前記被牽引物の前記被連結部に着脱可能に連結される連結ユニットと、
視野の中心軸を水平方向とするとともに、前記視野の中心軸上に前記マーカーが位置する高さに配設され、前記マーカーを認識するカメラと、
前記カメラが認識した前記マーカーから、前記無人搬送車本体と前記被牽引物との相対的な位置関係を推定するマーカー処理部と
を備えることを特徴とする無人搬送車。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記カメラは、前記連結ユニットが前記被牽引物の前記被連結部に連結される際の連結前、連結途中、連結完了後に亘って前記マーカーを認識し続ける
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記連結ユニットは、
前記カメラの前記視野の中心軸と同じ高さに配置され、前記無人搬送車の走行により前記連結ユニットを前記被牽引物に接近させる際に前記被牽引物と当接して前記連結ユニットに対して前記被連結部を位置決めする当接部と、
前記連結ユニットに対して位置決めされた前記被連結部に対して動作することで前記被連結部と連結する連結部とを有し、
前記カメラの視野は、前記当接部が被連結部に当接する前から前記連結部が前記被連結部に連結するまでの間、前記マーカーを認識し続ける
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記連結ユニットは、前記無人搬送車本体に対して昇降する昇降部と、この昇降部に設けられ、前記昇降部の下降位置で前記無人搬送車本体の走行により前記被牽引物の前記被連結部の下方に進入し、前記昇降部の上昇により前記被牽引物の前記被連結部に下方から連結される連結部と、前記無人搬送車本体の走行時に前記被牽引物の前記被連結部と当接可能とする当接部とを有し、
前記当接部は、前記昇降部の下降位置で、前記カメラの前記視野の中心軸と前記マーカーとの結ぶ直線上の高さと同じ高さに配置される
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記カメラは、前記無人搬送車本体の側面から窪んだ凹面に設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記カメラは、水平方向の視野角よりも垂直方向の視野角が大きい
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、被牽引物を牽引する無人搬送車に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１に記載されているように、被牽引物と連結することにより被牽引物を牽引する無人搬送車が知られている。
【０００３】
このような無人搬送車では、例えば下記の特許文献２に記載されているように、無人搬送車に設置されたカメラにより被牽引物が有するマーカーを認識し、認識したマーカーから取得した無人搬送車と被牽引物との相対的な位置関係情報を使用することで、無人搬送車と被牽引物を連結することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６６２９４３６号公報
特開２０２０－１７１７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この種の無人搬送車では、連結を実行する際に、無人搬送車のカメラがマーカーを安定して認識することが要請されている。
【０００６】
本発明は、無人搬送車のカメラによる被牽引物のマーカーの認識を安定させることで、無人搬送車と被牽引物の連結の信頼性が向上した無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の無人搬送車は、連結可能な被連結部および位置認識用のマーカーを有する被牽引物を牽引する無人搬送車であって、走行面上を走行する無人搬送車本体と、前記無人搬送車本体から外側に突出され、前記被牽引物の前記被連結部に着脱可能に連結される連結ユニットと、視野の中心軸を水平方向とするとともに、前記視野の中心軸上に前記マーカーが位置する高さに配設され、前記マーカーを認識するカメラと、前記カメラが認識した前記マーカーから、前記無人搬送車本体と前記被牽引物との相対的な位置関係を推定するマーカー処理部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の無人搬送車によれば、無人搬送車のカメラによる被牽引物のマーカーの認識を安定させることで、無人搬送車と被牽引物の連結の信頼性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の一実施の形態を示す無人搬送車と被牽引物の連結前を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
同上無人搬送車と被牽引物の連結途中を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
同上無人搬送車と被牽引物の連結完了後を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
同上無人搬送車の連結ユニットおよびカメラの斜視図である。
同上無人搬送車で牽引する被牽引物の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許