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公開番号2024128348
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-24
出願番号2023037280
出願日2023-03-10
発明の名称長尺用無人搬送台車
出願人日本車輌製造株式会社
代理人個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20240913BHJP(鉄道)
要約【課題】走行面の影響を受けずに長尺搬送対象物を前後で支えて搬送するための長尺用無人搬送台車を提供すること。
【解決手段】矩形の台車フレーム11の前後左右に、独立して回転する一対の車輪21,22に各々の駆動モータ23,24を備えた走行装置12が組み付けられ、台車フレーム11の上方には長尺搬送対象物3を搭載させる載置台40を有するものであって、その載置台40は、台車フレーム11に対して、幅方向の横軸46を中心として前後端が上下に揺動するピッチング機能と、前後方向の前後軸52を中心として左右端が上下に揺動するローリング機能と、上下方向の縦軸55を中心として左右端が前後するヨーイング機能とを備えた長尺用無人搬送台車1。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
矩形の台車フレームの前後左右に、独立して回転する一対の車輪に各々の駆動モータを備えた走行装置が組み付けられ、前記台車フレーム上方には長尺搬送対象物を搭載させる載置台を有するものであって、
前記載置台は、前記台車フレームに対して、幅方向の横軸を中心として前後端が上下に揺動するピッチング機能と、前後方向の前後軸を中心として左右端が上下に揺動するローリング機能と、上下方向の縦軸を中心として左右端が前後するヨーイング機能とを備えた長尺用無人搬送台車。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記載置台は、前記台車フレーム側の支持部材に対し前記横軸を介してピッチングテーブルが軸支され、前記ピッチングテーブルに対し前記前後軸を介してローリングテーブルが軸支され、前記ローリングテーブルに対し前記縦軸を介してヨーイングテーブルが軸支されたものである請求項１に記載の長尺用無人搬送台車。
【請求項３】
前記走行装置は、平行に配置された前記一対の車輪と、前記一対の車輪を前後から挟むように配置された各々の駆動モータとが、装置本体に対して一体に構成されたものである請求項１または請求項２に記載の長尺用無人搬送台車。
【請求項４】
前記走行装置は、前記装置本体が前記台車フレームに対して鉛直方向の装置回転軸によって回転可能に組み付けられたものである請求項３に記載の長尺用無人搬送台車。
【請求項５】
前記走行装置は、前記装置回転軸に対して直交する水平な装置前後軸によって揺動可能に構成されたものである請求項４に記載の長尺用無人搬送台車。
【請求項６】
矩形の台車フレームの前部または後部に、幅方向の中心位置を前後方向に通した梁用前後軸によって軸支された走行揺動梁が設けられ、前記走行揺動梁の左右両側に前記走行装置がそれぞれ組付けられたものである請求項１または請求項２に記載の長尺用無人搬送台車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道車体などのような長尺搬送対象物の前後を支えながら走行面の影響を受けずに搬送するための長尺用無人搬送台車に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
鉄道車両検修工場や製造工場あるいは建設現場などでは、鉄道車両の車体や鉄骨による柱部材など長尺なものの搬送が行われている。下記特許文献１は、そうした長尺搬送対象物を搬送するための長尺用無人搬送台車が開示されている。この長尺用無人搬送台車は、長尺な重量物である長尺搬送対象物を、２台の搬送台車によって前部と後部とを支えながら協調搬送するものである。２台の長尺用無人搬送台車は、独立２輪台車あるいは全方向移動台車などからなる走行台車である。マスタ側搬送台車は、移動指令部に送られる指令に従って移動のための駆動制御が行われ、搬送対象物を介してつながったスレーブ側搬送台車は、マスタ側搬送台車に協調した駆動制御が行われる。そして、協調搬送中の位置誤差は位置誤差吸収機構が作動するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－９９５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来例は、長尺搬送対象物の前後端を無人搬送台車で支えて移動するため、両台車の協調搬送も重要な技術であるが、長尺搬送対象物における前後の搭載状態についても注意が必要である。搬送台車が走行面の不陸、勾配、段差など（以下、まとめて「不陸」という）の影響を受けて傾いてしまうことにより、例えば長尺搬送対象物に自重による応力が作用してしまい、当該部分に変形や損傷を生じさせてしまうこと等があり得るからである。一方で、無人搬送台車を走行させる走行面は平滑面であることが一般的である。従って、問題を解決するには無人搬送台車が走行する走行面の不陸な状態を改善することが考えられる。しかし、それでは広いスペースにおいて工事が必要になり、コストが大幅にかかってしまうことになる。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、走行面の影響を受けずに長尺搬送対象物を前後で支えて搬送するための長尺用無人搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る長尺用無人搬送台車は、矩形の台車フレームの前後左右に、独立して回転する一対の車輪に各々の駆動モータを備えた走行装置が組み付けられ、前記台車フレーム上方には長尺搬送対象物を搭載させる載置台を有するものであって、前記載置台は、前記台車フレームに対して、幅方向の横軸を中心として前後端が上下に揺動するピッチング機能と、前後方向の前後軸を中心として左右端が上下に揺動するローリング機能と、上下方向の縦軸を中心として左右端が前後するヨーイング機能とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
前記構成によれば、長尺搬送対象物の前部と後部とを２台の長尺用無人搬送台車で支持した搬送が行われ、それぞれ矩形の台車フレームに組み付けられた走行装置が、その駆動モータによって車輪を回転させることにより走行することができ、搬送中に長尺搬送対象物に前後の高さや前後における左右横方向にずれが生じたとしても、載置台の前後端が上下に揺動（ピッチング動作）し、また、載置台の左右端が前後（ヨーイング動作）および上下（ローリング動作）することにより、平滑でない不陸な走行面でも長尺搬送対象物の搭載状態を安定させて搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
鉄道車体を２台の長尺用無人搬送台車に搭載した搬送時の状態を示した斜視図である。
長尺用無人搬送台車を上方から示した斜視図である。
長尺用無人搬送台車を下方から示した斜視図である。
長尺用無人搬送台車を示した平面図である。
長尺用無人搬送台車を示した側面図である。
長尺用無人搬送台車を示した下（底）面図である。
長尺用無人搬送台車の台車フレームを示した斜視図である。
長尺用無人搬送台車の走行装置の装置本体の外観斜視図である。
走行装置の装置本体を、走行方向に向かって正面から示した図８のＮ－Ｎ断面矢視図である。
長尺用無人搬送台車の載置台を、正面から見て右斜め下側から示した斜視図である。
載置台を図１０のＭ－Ｍ矢視に沿って、Ｚ方向に分割した（切断した）断面斜視図である。
載置台を図１０の矢印Ｌ方向から見た側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る長尺用無人搬送台車の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。本実施形態では、長尺搬送対象物として鉄道車両の車体部（以下、鉄道車体と記す）を例に挙げ、特に鉄道車体に対する検査や修繕などを行う鉄道車両検修工場において、その鉄道車体を搬送するための長尺用無人搬送台車について説明する。図１は、鉄道車体を２台の長尺用無人搬送台車に搭載した搬送時の状態を示した斜視図である。この鉄道車体３は、通常の運転時にはその前部および後部が台車に搭載されて鉄道レールを走行するものであるが、本実施形態の長尺用無人搬送台車（以下、単に「無人搬送台車」という）１は、そうした台車に換えて鉄道車体３を前後で支持し、当該鉄道車体を検査あるいは修繕するために鉄道車両検修工場内を無人搬送するものである。
【００１０】
鉄道車体３は、鉄道車両検修工場において定期的に検査などが行われるが、その鉄道車両検修工場には鉄道レールが敷かれており、トラバーサなどの設備が整えられている。また、鉄道車両検修工場は、例えば建屋入口など鉄道車体３が移動することとなる周囲の施設は、鉄道レールに従って移動する鉄道車体３の外形寸法に応じて設計されている。従来こうした鉄道車両検修工場内を移動する鉄道車体３は、本台車の代わりに仮台車が使用され、そこに搭載されることにより鉄道レールに従った移動が行われていた。なお、ここで言うトラバーサは、既知の製品の様に、前記鉄道レールとは別に、横行用の専用レールが敷設されたものを指している。
（【００１１】以降は省略されています）

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