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公開番号2025049934
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158457
出願日2023-09-22
発明の名称無人搬送車
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250327BHJP(鉄道)
要約【課題】設備に向かって良好に走行できるとともに、パレットを引き込むモータが設けられていない設備に対して、パレットを良好に受け渡すことができる無人搬送車を提供する。
【解決手段】無人搬送車1は噛み合い式チェーン機構30を備えている。噛み合い式チェーン機構30の第1ジップチェーン31および第2ジップチェーン32は、ケース35の内部で巻回されている。第1ジップチェーン31および第2ジップチェーン32の先端部には係合部材47が設けられている。係合部材47はパレットと着脱自在に係合する。モータによって第1ジップチェーン31および第2ジップチェーン32を設備に向かって送り出すことで、無人搬送車1と設備との間でパレットの受け渡しを行う。
【選択図】図10A

特許請求の範囲【請求項１】
設備に向かって自動的に走行するとともに、前記設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車であって、
駆動力を発生させる走行用駆動源と、前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪と、を有する車両本体と、
前記車両本体に支持され、前記パレットが載せられる荷台と、
前記荷台に支持されたケースと、先端部を有しかつ前記ケース内にて巻回された第１および第２のジップチェーンと、前記先端部が前記ケースから離れる方向に前記第１および第２のジップチェーンを送り出し、前記第１および第２のジップチェーンを互いに噛み合わせるモータと、を有する噛み合い式チェーン機構と、
前記第１および第２のジップチェーンの前記先端部に接続され、前記パレットと着脱自在に係合する係合部材と、を備え、
前記噛み合い式チェーン機構は、前記係合部材が車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なる第１位置と、前記係合部材が車両平面視において前記荷台および前記車両本体の外側に位置する第２位置との間で、前記係合部材を移動させるように構成されている、無人搬送車。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記走行用駆動源および前記モータを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記駆動輪を回転させ、かつ、前記係合部材を前記第１位置に保持する走行制御部と、
前記駆動輪を停止させ、かつ、前記係合部材を前記第１位置から前記第２位置に移動させる受け渡し制御部と、を有している、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記噛み合い式チェーン機構に連結され、前記荷台からの前記パレットの落下を防止するロック機構を備え、
前記ロック機構は、前記係合部材が前記第１位置にあるときには起立し、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に向けて移動すると傾倒するロック部材を備えている、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記荷台に固定され、水平方向に延びる第１ガイド棒と、
前記第１ガイド棒に摺動可能に係合した第１スライダと、
前記第１スライダに固定され、前記第１ガイド棒と平行に配置された第２ガイド棒と、
前記第２ガイド棒に摺動可能に係合した第２スライダと、を備え、
前記係合部材は、前記第２スライダに固定されている、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記第１ガイド棒は、車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なっており、
前記係合部材が前記第１位置にあるときに、前記第２ガイド棒は車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なり、
前記係合部材が前記第２位置にあるときに、前記第２ガイド棒の少なくとも一部は車両平面視において前記荷台および前記車両本体の外側に位置する、請求項４に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記噛み合い式チェーン機構に連結され、前記荷台からの前記パレットの落下を防止するロック機構を備え、
前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動する方向を第１方向、前記第２位置から前記第１位置に移動する方向を第２方向としたときに、
前記第２スライダは前記第１スライダよりも前記第１方向側に配置され、
前記ロック機構は、
前記荷台に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続されたロック部材と、
前記ロック部材よりも前記第２方向側に配置され、前記荷台に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された揺動部材と、
前記揺動部材に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された根元部と前記ロック部材に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された先端部とを有するアーム部材と、
前記第２スライダに固定され、前記係合部材が前記第２位置から前記第１位置に移動するときに前記揺動部材と接触することにより前記揺動部材を揺動させ、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに前記揺動部材から離間する接触部材と、を有し、
前記ロック部材は、前記係合部材が前記第２位置から前記第１位置に移動するときに、前記揺動部材の揺動に伴って前記アーム部材に引っ張られることにより起立し、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに傾倒するように構成されている、請求項４に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動する方向を第１方向、前記第２位置から前記第１位置に移動する方向を第２方向、前記第１方向と垂直な方向を第３方向、前記第３方向と逆方向を第４方向としたときに、
前記荷台は、前記係合部材の前記第３方向側および前記第４方向側に配置されたローラ群を有し、
前記各ローラ群は、前記第１方向に並べられた複数のローラを有している、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記荷台、前記噛み合い式チェーン機構、および前記係合部材を支持する台車と、
前記台車が前記車両本体に対して少なくとも水平方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結する連結装置と、
を備えている、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項９】
前記荷台は、前記車両本体の上方に配置され、
前記連結装置は、前記荷台の下方かつ前記車両本体の上方に配置されている、請求項８に記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、設備に向かって自動的に走行すると共に設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、工場等において、複数の設備の間で荷物を自動的に搬送する無人搬送車が用いられている。無人搬送車は、設備に向かって走行し、設備の手前の位置に到達すると自動的に停止する。無人搬送車は、設備の手前で停止した後、荷物を載せたパレットを設備に引き渡し、または、荷物を載せたパレットを設備から受け取る。
【０００３】
特許文献１には、無人搬送車から組立ラインの治具台車に対して、供給装置を用いて部品載置箱（すなわちパレット）を引き渡す技術が開示されている。無人搬送車は、パレットが載せられる回転可能な複数のカラー（以下、ローラという）と、ローラを駆動するモータとを備えている。供給装置も、パレットが載せられる回転可能な複数のローラと、ローラを駆動するモータとを備えている。無人搬送車が供給装置の手前に停止した後、無人搬送車および供給装置のモータが駆動され、無人搬送車および供給装置のローラが回転する。これにより、部品を載せたパレットは、それらのローラにより、無人搬送車から供給装置に運ばれる。詳しくは、無人搬送車のローラにより、パレットは無人搬送車の外部に運ばれる。供給装置のローラにより、パレットは供給装置の内部に運ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００２－６６８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された技術では、供給装置の内部にパレットを運ぶために、供給装置にモータが必要である。上記の供給装置および組立ラインは、無人搬送車から荷物を受け取って加工を行う設備の一種である。特許文献１に開示された技術では、無人搬送車からパレットを受け取る駆動力を発生させるモータが必要であり、そのようなモータを設備に設置しなければならない。
【０００６】
ここで、設備の低コスト化または小型化のために、設備から上記モータを削除することが考えられる。しかし、その場合、設備のローラはモータによって駆動されないため、設備はパレットを設備の内部にまで運び込むことができない。設備に代わって、無人搬送車が設備の内部にまでパレットを運び入れる必要がある。
【０００７】
無人搬送車が設備の内部にまでパレットを運び入れることができるように、無人搬送車のローラを車両本体から設備の方に張り出して配置することが考えられる。しかし、例えば、無人搬送車の走行経路の途中に、障害物（例えば、停止中の他の無人搬送車）が存在する場合がある。無人搬送車が張り出し部分を有する場合、走行中に張り出し部分が障害物に接触する可能性がある。無人搬送車が設備に向かって良好に走行できるよう、無人搬送車は張り出し部分を有していないことが好ましい。
【０００８】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、設備に向かって良好に走行できるとともに、パレットを引き込むモータが設けられていない設備に対して、パレットを良好に受け渡すことができる無人搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
ここに開示される無人搬送車は、設備に向かって自動的に走行するとともに、前記設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車である。前記無人搬送車は、車両本体と、荷台と、噛み合い式チェーン機構と、係合部材とを備える。前記車両本体は、駆動力を発生させる走行用駆動源と、前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪と、を有する。前記荷台は前記車両本体に支持されており、前記荷台に前記パレットが載せられる。前記噛み合い式チェーン機構は、前記車両本体に支持されたケースと、先端部を有しかつ前記ケース内にて巻回された第１および第２のジップチェーンと、前記先端部が前記ケースから離れる方向に前記第１および第２のジップチェーンを送り出し、前記第１および第２のジップチェーンを互いに噛み合わせるモータと、を有する。前記係合部材は、前記第１および第２のジップチェーンの前記先端部に接続されており、前記パレットと着脱自在に係合する。前記噛み合い式チェーン機構は、前記係合部材が車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なる第１位置と、前記係合部材が車両平面視において前記荷台および前記車両本体の外側に位置する第２位置との間で、前記係合部材を移動させるように構成されている。
【００１０】
上記無人搬送車によれば、係合部材が第１位置にあるときには、係合部材は車両平面視において荷台または車両本体と重なる位置にある。よって、係合部材が荷台または車両本体から張り出すことが防止される。走行中に係合部材を第１位置に保持することとすれば、無人搬送車が周囲の障害物に接触する可能性を低減することができる。よって、無人搬送車は設備に向かって良好に走行することができる。モータが第１および第２のジップチェーンを送り出すと、係合部材は第１位置から第２位置に移動し、係合部材は車両平面視において荷台および車両本体の外側に移動する。係合部材にはパレットが係合しているので、パレットを荷台の外側にまで運び込むことができる。よって、パレットを引き込むモータが設備に設けられていなくても、無人搬送車に備えられたモータによって、パレットを設備の内部にまで運び入れることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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