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公開番号2024137624
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-07
出願番号2023174021
出願日2023-10-06
発明の名称制御システム、サーバおよび車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20240927BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】制御システムにおいて、車両の品質のばらつきを抑制する。
【解決手段】車両の生産から出荷までのいずれかの工程における車両の搬送を制御する制御システムであって、車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、特定された車両状態を利用して車両の制御内容を決定し、車両に対して制御内容を通知する制御通知部と、を備え、制御通知部は、車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、車両の搬送経路と、搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、制御内容として決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の生産から出荷までのいずれかの工程における前記車両の搬送を制御する制御システムであって、
前記車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、
特定された前記車両状態を利用して前記車両の制御内容を決定し、前記車両に対して前記制御内容を通知する制御通知部と、
を備え、
前記制御通知部は、前記車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、前記車両の搬送経路と、前記搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、前記制御内容として決定する、
制御システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御システムであって、
前記車両は、前記制御通知部から通知される前記制御内容に従って前記車両の運転制御を実行する運転制御部を備える自走搬送車両として構成されている、
制御システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の制御システムであって、
前記制御システムは、複数の前記車両の前記搬送を制御し、
前記状態特定部は、各前記車両の前記車両状態を特定し、
前記制御通知部は、各前記車両の前記車両状態を利用して、複数の前記車両のうちの少なくとも一部の車両について前記車両状態と前記目標状態との差異の大きさが抑制されるように、各前記車両の搬送順を決定し、前記制御内容として前記搬送順に従って走行することを、各前記車両に対して通知する、
制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載の制御システムであって、
各前記車両は、該車両の走行に利用される電力を蓄えるバッテリを備え、
前記状態特定部は、前記車両状態として、前記バッテリの残量を取得し、
前記制御通知部は、複数の前記車両のうち、前記バッテリの残量が第１の車両よりも少ない第２の車両が、前記第１の車両より早く搬送されるように、前記搬送順を決定する、
制御システム。
【請求項５】
車両の生産から出荷までのいずれかの工程における前記車両の搬送を制御する制御システムにおいて用いられるサーバであって、
前記車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、
特定された前記車両状態を利用して前記車両の制御内容を決定し、前記車両に対して前記制御内容を示す走行制御信号を送信する制御通知部と
を備え、
前記制御通知部は、前記車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、前記車両の搬送経路と、前記搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、前記制御内容として決定する、
サーバ。
【請求項６】
生産から出荷までのいずれかの工程において搬送される車両であって、
前記車両の搬送時の運転制御を実行する運転制御部と、
前記車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、
特定された前記車両状態を利用して前記運転制御の制御内容を決定し、前記運転制御部に対して前記制御内容を示す走行制御信号を送信する制御通知部と、
を備え、
前記制御通知部は、前記車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、前記車両の搬送経路と、前記搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、前記制御内容として決定する、
車両。
【請求項７】
生産から出荷までのいずれかの工程において搬送される車両であって、
前記車両の搬送時の運転制御の制御内容を示す走行制御信号をサーバから受信し、受信された前記走行制御信号を用いて前記運転制御を実行し、
前記サーバは、
前記車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、
特定された前記車両状態を利用して前記制御内容を決定し、前記車両に対して前記走行制御信号を送信する制御通知部と、
を有し、
前記制御通知部は、前記車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、前記車両の搬送経路と、前記搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、前記制御内容として決定する、
車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御システム、サーバおよび車両に関する。
続きを表示（約 4,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車両を生産するための製造システムを効率的に稼働させるために、遠隔制御等によって、車両を製造システムの組立ラインの終端から製造システム内の駐車場まで走行させる車両走行方法が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両を製造する製造工場では、車両の搬送経路の違いや検査工程における検査の実施時間および実施回数の違い等に起因して、出荷時の燃料や電池の残量、駆動装置の作動回数といった車両状態にばらつきが生じることがある。このような車両状態のばらつきは、車両の品質のばらつきに繋がるおそれがあり、好ましくない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、制御システムが提供される。この制御システムは、車両の生産から出荷までのいずれかの工程における前記車両の搬送を制御する制御システムであって、前記車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、特定された前記車両状態を利用して前記車両の制御内容を決定し、前記車両に対して前記制御内容を通知する制御通知部と、を備え、前記制御通知部は、前記車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、前記車両の搬送経路と、前記搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、前記制御内容として決定する。
この形態の制御システムによれば、車両状態と目標状態との差異の大きさが抑制されるように、車両の搬送経路と、搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、特定された車両状態を利用して車両の制御内容として決定して車両に対して通知するので、車両において通知された制御内容が車両自身または作業員によって実行されることにより、車両状態にばらつきが生じることを抑制できる。
（２）上記形態において、前記車両は、前記制御通知部から通知される前記制御内容に従って前記車両の運転制御を実行する運転制御部を備える自走搬送車両として構成されていてもよい。
この形態の制御システムによれば、自走搬送車両として構成された車両の車両状態にばらつきが生じることを抑制できる。
（３）上記形態において、前記制御システムは、複数の前記車両の搬送を制御し、前記状態特定部は、各前記車両の前記車両状態を特定し、前記制御通知部は、各前記車両の前記車両状態を利用して、複数の前記車両のうちの少なくとも一部の車両について前記車両状態と前記目標状態との差異の大きさが抑制されるように、各前記車両の搬送順を決定し、前記制御内容として前記搬送順に従って走行することを、各前記車両に対して通知してもよい。
この形態の制御システムによれば、各車両の車両状態を特定し、各車両の車両状態を利用して、少なくとも一部の車両について車両状態が目標状態に近づくように搬送順を決定し、搬送順に従って走行することを車両に対して制御内容として通知するので、各車両において通知された制御内容に従って決定された搬送順に走行させることができ、車両状態にばらつきが生じることを抑制できる。
（４）上記形態において、各前記車両は、該車両の走行に利用される電力を蓄えるバッテリを備え、前記状態特定部は、前記車両状態として、前記バッテリの残量を取得し、前記制御通知部は、複数の前記車両のうち、前記バッテリの残量が第１の車両よりも少ない第２の車両が、前記第１の車両より早く搬送されるように、前記搬送順を決定してもよい。
この形態の制御システムによれば、車両状態としてバッテリの残量を取得し、バッテリの残量が第１の車両よりも少ない第２の車両が、第１の車両より早く搬送されるように搬送順を決定し、搬送順に従って走行することを各車両に対して制御内容として通知するので、各車両において通知された制御内容に従って決定された搬送順に走行させることができ、各車両のバッテリの残量にばらつきが生じることを抑制できる。
（５）本開示の他の形態によれば、車両の生産から出荷までのいずれかの工程における前記車両の搬送を制御する制御システムにおいて用いられるサーバが提供される。このサーバは、前記車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、特定された前記車両状態を利用して前記車両の制御内容を決定し、前記車両に対して前記制御内容を示す走行制御信号を送信する制御通知部とを備える。前記制御通知部は、前記車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、前記車両の搬送経路と、前記搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、前記制御内容として決定する。
この形態のサーバによれば、車両状態と目標状態との差異の大きさが抑制されるように、車両の搬送経路と、搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、特定された車両状態を利用して車両の制御内容として決定して車両に対して走行制御信号として通知するので、車両において通知された制御内容が車両自身または作業員によって実行されることにより、車両状態にばらつきが生じることを抑制できる。
（６）本開示の他の形態によれば、生産から出荷までのいずれかの工程において搬送される車両が提供される。この車両は、前記車両の搬送時の運転制御を実行する運転制御部と、前記車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、特定された前記車両状態を利用して前記運転制御の制御内容を決定し、前記運転制御部に対して前記制御内容を示す走行制御信号を送信する制御通知部と、を備える。前記制御通知部は、前記車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、前記車両の搬送経路と、前記搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、前記制御内容として決定する。
この形態の車両によれば、制御通知部は、車両状態と目標状態との差異の大きさが抑制されるように、車両の搬送経路と、搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、特定された車両状態を利用して車両の制御内容として決定して運転制御部に対して走行制御信号として通知し、また、運転制御部は、受信された走行制御信号を用いて運転制御を実行するので、車両状態にばらつきが生じることを抑制できる。
（７）本開示の他の形態によれば、生産から出荷までのいずれかの工程において搬送される車両が提供される。この車両は、前記車両の搬送時の運転制御の制御内容を示す走行制御信号をサーバから受信し、受信された前記走行制御信号を用いて前記運転制御を実行する。前記サーバは、前記車両の状態である車両状態を特定する状態特定部と、特定された前記車両状態を利用して前記制御内容を決定し、前記車両に対して前記走行制御信号を送信する制御通知部と、を有する。前記制御通知部は、前記車両状態と予め定められた目標状態との差異の大きさが抑制されるように、前記車両の搬送経路と、前記搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、前記制御内容として決定する。
この形態の車両によれば、受信された走行制御信号を用いて運転制御を実行し、かかる走行制御信号は、サーバにおいて、車両状態と目標状態との差異の大きさが抑制されるように、車両の搬送経路と、搬送を開始するタイミングと、のうちの少なくともいずれか一方を制御することを、特定された車両状態を利用して車両の制御内容として決定して車両に対して送信される信号であるので、車両状態にばらつきが生じることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態の制御システムの概略構成を示す説明図である。
遠隔制御による車両の自動運転制御を示す説明図である。
第１実施形態の搬送制御の手順を示すフローチャートである。
第１実施形態の走行制御の手順を示すフローチャートである。
第１実施形態の搬送制御により車両が搬送される様子の一例を示す説明図である。
第２実施形態の搬送制御の手順を示すフローチャートである。
第２実施形態の搬送制御により車両が搬送される様子の一例を示す説明図である。
第３実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．システム構成：
図１は、第１実施形態の制御システム５００の概略構成を示す説明図である。制御システム５００は、「移動体」の一例としての車両１００の生産から出荷までのいずれかの工程における車両１００の搬送を制御する。車両１００は、制御システム５００による制御によって、工場ＦＣ内の製造過程において、自ら走行することにより搬送される。本実施形態では、制御システム５００は、遠隔制御によって車両１００の自動運転を制御し、車両１００を製造する工場ＦＣ内の製造過程で車両１００を自動走行させる。本実施形態では、車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。本実施形態において、車両１００は、電気自動車として構成されている。なお、車両１００は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。本明細書では、製品として完成した状態と、製造途中の半製品・仕掛品の状態とを総じて「車両」と呼ぶ。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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