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公開番号2024179069
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-26
出願番号2023097584
出願日2023-06-14
発明の名称操舵装置
出願人株式会社ジェイテクト
代理人個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20241219BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】定速走行制御時の操舵感の改善。
【解決手段】車速および操舵機構110から出力される操舵角に基づき転舵機構120における転舵輪210の転舵角が制御される操舵装置100であって、車両の速度を一定に保つ定速走行制御が実行状態か停止状態かを示す定速走行情報を取得する情報取得部132と、情報取得部132により取得された定速走行情報に基づき操舵角に対する転舵角の関係を示す第一関係情報101、または第一関係情報101よりも操舵角に対する転舵角が大きい第二関係情報102を選定する関係情報選定部133と、関係情報選定部133により選定された関係情報と操舵角とにより導出される転舵角に基づき転舵機構120を制御する転舵制御部134と、を備え、関係情報選定部133は、実行状態を示す定速走行情報を取得した場合、第二関係情報102を選定する操舵装置100。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
操舵機構と転舵機構とが機械的に分離し、車速および前記操舵機構から出力される操舵角に基づき前記転舵機構における転舵輪の転舵角が制御される操舵装置であって、
前記操舵装置を備える車両の速度を一定に保つ定速走行制御が実行状態か停止状態かを示す定速走行情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された定速走行情報に基づき前記操舵角に対する前記転舵角の関係を示す第一関係情報、または前記第一関係情報よりも前記操舵角に対する前記転舵角が大きい第二関係情報を選定する関係情報選定部と、
前記関係情報選定部により選定された関係情報と前記操舵角とにより導出される転舵角に基づき前記転舵機構を制御する転舵制御部と、を備え、
前記関係情報選定部は、
前記実行状態を示す定速走行情報を取得した場合、前記第二関係情報を選定する
操舵装置。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
前記関係情報選定部は、
前記関係情報選定部が異なる関係情報を選定した時に、導出される前記転舵角の時間変化を緩やかにするフィルタ部を備える
請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記フィルタ部は、
前記情報取得部が取得する定速走行情報が実行状態から停止状態に切り替わる時に用いられる第一ローパスフィルタと、
定速走行情報が停止状態から実行状態に切り替わる時に用いられる第二ローパスフィルタと、を備え、
前記第二ローパスフィルタのカットオフ周波数は、前記第一ローパスフィルタのカットオフ周波数よりも低い
請求項２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記フィルタ部は、
運転者のブレーキ操作によって前記実行状態から前記停止状態となった情報を含む定速走行情報を前記情報取得部が取得した場合、第三ローパスフィルタを用いる
請求項３に記載の操舵装置。
【請求項５】
前記操舵機構は、反力装置を備え、
前記操舵装置は、
情報取得部が取得した定速走行情報に基づき、定速走行制御が実行状態の反力が停止状態の反力よりも小さな反力となるように反力装置を制御する反力制御部を備える
請求項１に記載の操舵装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵機構から出力される信号に基づき転舵輪を転舵する操舵装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、操舵部材と転舵輪とを機械的に接続せずに電気信号に基づき転舵輪を転舵するステアバイワイヤ（Ｓｔｅｅｒ－ｂｙ－Ｗｉｒｅ）と称される操舵装置において、車速に応じて操舵部材の操舵角に対する転舵輪の転舵角の比である舵角比を変更する処理を行う制御装置が存在している。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ステアバイワイヤにおいて、転舵角を一定にしてカーブなどを曲がっている場合に、車速が変化すると意図しない挙動とならないように舵角比を調整する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－５３０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、定速走行制御（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）が実行されている間は、カーブを曲がっている状態でも車速を一定に維持する制御が働く。このため、運転者がスローイン、スローアウトなど任意に車速を変更できる場合と同じヨーレートを定速走行制御が実行中でも得たい場合、より大きい操舵量を要する可能性が高く、運転者の負担に繋がってしまう。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、定速走行制御の実行時において運転者の操舵に対する負担を抑制することができる操舵装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の１つである操舵装置は、操舵機構と転舵機構とが機械的に分離し、車速および前記操舵機構から出力される操舵角に基づき前記転舵機構における転舵輪の転舵角が制御される操舵装置であって、前記操舵装置を備える車両の速度を一定に保つ定速走行制御が実行状態か停止状態かを示す定速走行情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された定速走行情報に基づき前記操舵角に対する前記転舵角の関係を示す第一関係情報、または前記第一関係情報よりも前記操舵角に対する前記転舵角が大きい第二関係情報を選定する関係情報選定部と、前記関係情報選定部により選定された関係情報と前記操舵角とにより導出される転舵角に基づき前記転舵機構を制御する転舵制御部と、を備え、前記関係情報選定部は、前記実行状態を示す定速走行情報を取得した場合、前記第二関係情報を選定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によって、定速走行制御の実行時においてカーブを曲がる際の操舵に対する運転者の負担を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
転舵制御装置を備えた操舵装置を示す図である。
操舵装置の各機能部を示すブロック図である。
関係情報選定部を詳細に示すブロック図である。
関係情報選定部が用いる二種類のマップの関係を示す図である。
関係情報選定部の別例１を詳細に示すブロック図である。
関係情報選定部の別例２を詳細に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る操舵装置１００の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。
（【００１１】以降は省略されています）

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