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公開番号2024131971
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023042580
出願日2023-03-17
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240920BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車両を目標経路に沿って走行させる場合に目標経路における異なる種類の線のつなぎ目の前後で滑らかな操舵を実現する。
【解決手段】実施形態の車両制御装置は、複数種類の線をつなぎ合わせて作成された目標経路に沿って車両を走行させる車両制御装置であって、前記目標経路における計算対象地点、および、その前後の所定数の地点を含む複数の地点であって、いずれかの地点が異なる種類の線のつなぎ目である前記複数の地点の目標曲率のなまし値を算出することで、前記計算対象地点に関するなまし目標曲率を算出する目標曲率算出部と、前記なまし目標曲率に基づいて目標操舵角を算出する目標操舵角算出部と、前記車両を走行させるときに、前記目標操舵角に基づいて操舵を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
複数種類の線をつなぎ合わせて作成された目標経路に沿って車両を走行させる車両制御装置であって、
前記目標経路における計算対象地点、および、その前後の所定数の地点を含む複数の地点であって、いずれかの地点が異なる種類の線のつなぎ目である前記複数の地点の目標曲率のなまし値を算出することで、前記計算対象地点に関するなまし目標曲率を算出する目標曲率算出部と、
前記なまし目標曲率に基づいて目標操舵角を算出する目標操舵角算出部と、
前記車両を走行させるときに、前記目標操舵角に基づいて操舵を制御する制御部と、を備える車両制御装置。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記目標曲率算出部は、前記複数の地点の目標曲率の平均値、または、前記複数の地点の目標曲率に重み付けを行って前記目標曲率の加重平均値を算出して取得した前記目標曲率の加重平均値を、前記なまし目標曲率として算出する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記なまし目標曲率算出部は、前記複数の地点の位置を決定する場合に、前記計算対象地点を基準に、車速に予め設定された所定時間を乗算して得られる距離の分だけ進んだ位置を隣の地点の位置として決定し、この計算を繰り返すことで前記複数の地点の位置を決定する、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記なまし目標曲率算出部は、前記車速として、目標車速を用いる、請求項３に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を目標経路に沿って走行させる技術の開発が進められている。その場合、目標経路は、例えば、直線、円弧、クロソイド曲線などの複数種類の線をつなぎ合わせて作成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－３０４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の従来技術では、目標経路における異なる種類の線のつなぎ目（例えば、クロソイド曲線と円弧のつなぎ目など）について操舵制御を行う場合に、目標曲率勾配（目標曲率の１階微分値）がステップ状に変化することによって滑らかな操舵とならず、乗り心地が悪化する場合がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両を目標経路に沿って走行させる場合に目標経路における異なる種類の線のつなぎ目の前後で滑らかな操舵を実現できる車両制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、実施形態の車両制御装置は、複数種類の線をつなぎ合わせて作成された目標経路に沿って車両を走行させる車両制御装置であって、前記目標経路における計算対象地点、および、その前後の所定数の地点を含む複数の地点であって、いずれかの地点が異なる種類の線のつなぎ目である前記複数の地点の目標曲率なまし値を算出することで、前記計算対象地点に関するなまし目標曲率を算出するなまし目標曲率算出部と、前記なまし目標曲率に基づいて目標操舵角を算出する目標操舵角算出部と、前記車両を走行させるときに、前記目標操舵角に基づいて操舵を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
上記構成によれば、車両を目標経路に沿って走行させる場合に、なまし目標曲率に基づく目標操舵角を用いて操舵制御することで、目標経路における異なる種類の線のつなぎ目の前後で滑らかな操舵を実現できる。
【０００８】
また、車両制御装置において、前記平均目標曲率算出部は、前記複数の地点の目標曲率の平均値、または、前記複数の地点の目標曲率に重み付けを行って前記目標曲率の加重平均値を算出して取得した前記目標曲率の加重平均値を、前記なまし目標曲率として算出する。
【０００９】
上記構成によれば、目標曲率の平均値または加重平均値に基づく目標操舵角を用いた操舵制御を、簡潔な処理によって実行することができる。
【００１０】
また、車両制御装置において、前記なまし目標曲率算出部は、前記複数の地点の位置を決定する場合に、前記計算対象地点を基準に、車速に予め設定された所定時間を乗算して得られる距離の分だけ進んだ位置を隣の地点の位置として決定し、この計算を繰り返すことで前記複数の地点の位置を決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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