特許ウォッチ

公開番号2024131060
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023041087
出願日2023-03-15
発明の名称自車位置検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類G01C 21/26 20060101AFI20240920BHJP(測定;試験)
要約【課題】地図情報と実際の道路との間にズレが生じている場合であっても自車が走行する道路を正確に検出することを可能にした自車位置検出装置を提供する。
【解決手段】地図情報と車両の現在位置とに基づいて車両の現在位置周辺に退出先の道路が2本以上接続された分岐点があると判定された場合に、地図情報に含まれる分岐点の位置と異なる位置に仮想分岐点を設定し、仮想分岐点において退出先となる道路の候補を生成し、車両周辺を撮像した撮像画像に基づいて、車両の走行する自車走行車線を特定するとともに特定された自車走行車線と車線情報とに基づいて、生成された候補の内から車両の走行する道路を特定するように構成する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
道路の車線数を特定する車線情報と分岐点に関する情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得部手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記地図情報と車両の現在位置とに基づいて車両の現在位置周辺に退出先の道路が２本以上接続された分岐点があると判定された場合に、前記地図情報に含まれる前記分岐点の位置と異なる位置に仮想分岐点を設定する仮想分岐点設定手段と、
前記仮想分岐点において退出先となる道路の候補を生成する候補生成手段と、
前記車両周辺を撮像した撮像画像に基づいて、車両の走行する自車走行車線を特定する車線特定手段と、
前記車線特定手段により特定された自車走行車線と前記車線情報とに基づいて、前記候補生成手段により生成された候補の内から車両の走行する道路を特定する走行道路特定手段と、を有する自車位置検出装置。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記仮想分岐点設定手段は、車両の現在位置周辺に退出先の道路が２本以上接続され、且つ退出先の各道路の接続角が所定角度以下或いは前記分岐点の通過前後の車線の接続関係を特定する情報を前記地図情報に含む分岐点があると判定された場合に、前記仮想分岐点を設定する請求項１に記載の自車位置検出装置。
【請求項３】
前記仮想分岐点設定手段は、車両が前記地図情報に含まれる前記分岐点の位置に対して所定距離手前の地点を通過したタイミング、或いは車両が前記地図情報に含まれる前記分岐点の位置に対して所定距離だけ進行方向前方の地点を通過したタイミングで、該通過した地点に前記仮想分岐点を設定する請求項１又は請求項２に記載の自車位置検出装置。
【請求項４】
前記候補生成手段は、前記仮想分岐点に前記分岐点と同じ数且つ同じ方向に退出先の道路が接続されると仮定して、前記仮想分岐点において退出先となる道路の候補を生成する請求項１又は請求項２に記載の自車位置検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の走行道路を特定する自車位置検出装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の乗員に対して地図画像上における車両の現在位置の表示、案内経路に従って走行を行わせる為の経路案内、運転操作の一部又は全てを車両側で実行することにより車両の運転を補助する自動運転支援等の各種走行支援が行われている。このような走行支援を正確に行う為には、車両が現在走行する道路を正確に特定することが重要である。しかしながら、例えば分岐点付近などの車両が走行する可能性のある道路の候補が複数存在する状況下では、車両が現在走行する道路を正確に特定することは困難である。
【０００３】
そこで例えば特開２０１８－１５１８２２号公報には、レーン数とレーンの増減に関するレーン変化情報を含む地図情報を取得するとともに、カメラで撮像した撮像画像に基づいて自車が走行する道路の区画線を検出し、それらを組み合わせて用いることで自車の走行する道路並びにレーンを特定する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１５１８２２号公報（段落００２４－００４２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１では地図情報に道路のレーン数とレーンの増減に関するレーン変化情報を含んでいるが、その情報は実際の道路との間にズレが生じている場合もある。例えば、図１３に示すように地図情報において４車線のリンクＡから３車線のリンクＢに車線が減少するとともにリンクＣが分かれる分岐点の境界（車線数の増減地点）と実際の道路の分岐点の境界とが完全に一致しない場合がある。その場合において、車両がズレの生じる区間を走行中に例えばカメラで撮像した撮像画像に基づいて左から２番目の車線を走行していると特定できた場合には、装置側ではリンクＢの中央の車線を走行していると判定されることになる。従って、仮に左側への車線変更を検出したとしてもリンクＢ内で中央の車線から左側の車線へと移動したと推定され、リンクＢを走行していると判定される。しかしながら、実際には車両が分岐前のリンクＡの左から２番目の車線を走行しているので、仮に左側への車線変更を検出したとすれば車両はリンクＢではなくリンクＣに進むこととなる。即ち、上記特許文献１では自車の走行する道路を誤判定する可能性があった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、上記のように地図情報と実際の道路との間にズレが生じている場合であっても自車が走行する道路を正確に検出することを可能にした自車位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る自車位置検出装置は、道路の車線数を特定する車線情報と分岐点に関する情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記地図情報と車両の現在位置とに基づいて車両の現在位置周辺に退出先の道路が２本以上接続された分岐点があると判定された場合に、前記地図情報に含まれる前記分岐点の位置と異なる位置に仮想分岐点を設定する仮想分岐点設定手段と、前記仮想分岐点において退出先となる道路の候補を生成する候補生成手段と、前記車両周辺を撮像した撮像画像に基づいて、車両の走行する自車走行車線を特定する車線特定手段と、前記車線特定手段により特定された自車走行車線と前記車線情報とに基づいて、前記候補生成手段により生成された候補の内から車両の走行する道路を特定する走行道路特定手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る自車位置検出装置によれば、車両の現在位置周辺に退出先の道路が２本以上接続された分岐点がある場合に、該分岐点の地図情報の位置と異なる位置に仮想分岐点を設定し、地図情報上での分岐点の位置ではなく仮想分岐点の位置に実際の分岐点がある可能性も考慮することで、地図情報と実際の道路との間にズレが生じている場合であっても、自車が走行する道路を正確に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
リンクデータに付加されるレーン増減情報を示した図である。
レーン接続リストを示した図である。
本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
生成される仮想分岐点と候補リンクについて説明した図である。
レーン接続リストがある場合の初期コストの算出例を説明した図である。
レーン接続リストがない場合の初期コストの算出例を説明した図である。
レーンコストの算出例を説明した図である。
退出先の候補となる道路に対するレーンコストの算出例を説明した図である。
退出先の候補となる道路に対するコストの評価条件を満たす場合について説明した図である。
退出先の候補となる道路毎の最小レーンコストの算出方法について説明した図である。
従来技術の問題点について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る自車位置検出装置をナビゲーション装置に具体化した実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許