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公開番号2024128352
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-24
出願番号2023037285
出願日2023-03-10
発明の名称無人搬送台車
出願人日本車輌製造株式会社
代理人個人
主分類B62B 3/02 20060101AFI20240913BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】長尺搬送対象物を搬送する無人搬送台車を提供すること。
【解決手段】長尺搬送対象物3を複数台で支持して搬送するものであって、車輪21,22に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置12と、走行装置12によって支持された台車本体11と、台車本体11に対して縦軸を中心として回転することにより左右端が交互に前後する載置台40(41)と、載置台40(41)の回転角度を検出する回転角度監視機構58と、回転角度監視機構58の検出信号を基に走行装置12に対する駆動制御を行う駆動制御装置7と、を有する無人搬送台車1。
【選択図】図11

特許請求の範囲【請求項１】
長尺搬送対象物を複数台で支持して搬送する無人搬送台車であって、
車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置と、
前記走行装置によって支持された台車本体と、
前記台車本体に対して縦軸を中心として回転することにより左右端が交互に前後する載置台と、
前記載置台の回転角度を検出する回転角度監視機構と、
前記回転角度監視機構の検出信号を基に前記走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置と、
を有する無人搬送台車。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
前記回転角度監視機構は、前記載置台について設定された基準角度からの回転角度をズレ量として検出するものであり、前記駆動制御装置は、前記載置台を前記基準角度に戻すための前記走行装置に対する駆動制御を行うものである請求項１に記載の無人搬送台車。
【請求項３】
前記駆動制御装置は、前記回転角度監視機構の検出信号から得られる前記基準角度に対するズレ方向とズレ量とを基に、前記載置台を前記基準角度に戻すための前記走行装置に対する駆動制御を行うものである請求項１に記載の無人搬送台車。
【請求項４】
前記走行装置は、平行に配置された前記一対の車輪と、前記一対の車輪を前後から挟むように配置された各々の駆動モータとが、装置本体に対して一体に構成されたものであり、前記台車本体の前後左右の位置に、前記装置本体が前記台車本体に対して鉛直方向の装置回転軸によって回転可能に組み付けられたものである請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の無人搬送台車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道車体などの長尺搬送対象物を搬送する無人搬送台車に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
製造工場あるいは建設現場など多くの場所において無人搬送台車を使用した搬送対象物の自動搬送が行われている。搭載する対象搬送物が長尺なものである場合、その長尺搬送対象物は複数の無人搬送台車によって搭載され、各無人搬送台車の走行制御を連動させた協調搬送が行われる。下記特許文献１には、複数の２輪独立駆動式移動ロボットにより搬送対象物を協調搬送する移動ロボットによる協調搬送方式が開示されている。
【０００３】
移動ロボットは、各々が２車輪の中点から車輪の進行方向に所定距離を隔てた位置で、その垂直軸の周りに回転自在に搬送対象物を支持する。そして、例えば２台の移動ロボットによる搬送対象物の搬送では、それぞれの制御装置によって搬送対象物の動作指令を受け、所定の演算が独立して実行される。移動ロボットがどのような角度で搬送対象物を把持していたとしても、移動ロボット自身の姿勢およびハンドの角度を計測することで所定の動作を実現でき、互いの移動ロボットの情報を一切必要とせず、搬送対象物の動作指令のみを受けるだけで協調搬送が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０００－０４２９５８号公報
特開２０１１－２１６００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、長尺搬送物の中でも、鉄道車両の様に、重心の高い製品の搬送を実現するには搬送ルートに限りなく近い走行制御が必要である。複数台における長尺搬送対象物の搬送では、例えば前記特許文献２に記載のオムニホイールを使用した無人搬送台車において、予め設定された条件に基づく協調搬送が行われる。しかし、前記無人搬送台車が、離れた位置で長尺搬送対象物を支持して走行するため、搬送の途中に無人搬送台車同士の相対的な位置関係にズレが生じてしまうことがある。このとき位置ズレが生じたままの走行が継続されると、そのズレ量が大きくなるなどして搬送ルートに従った走行制御を難しくしてしまうおそれがある。そこで、これまでの無人搬送台車は、複数台で長尺搬送対象物を搭載して搬送する様な場合、速度、位置情報等を基にした高精度な状態監視が必要であった。
【０００６】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、簡単な構成により長尺搬送対象物を搬送する無人搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る無人搬送台車は、長尺搬送対象物を複数台で支持して搬送するものであって、車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置と、前記走行装置によって支持された台車本体と、前記台車本体に対して縦軸を中心として回転することにより左右端が交互に前後する載置台と、前記載置台の回転角度を検出する回転角度監視機構と、前記回転角度監視機構の検出信号を基に前記走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成によれば、長尺搬送対象物を例えば前後の無人搬送台車の載置台に搭載して搬送する際、回転角度監視機構によって載置台の角度を検出することにより、無人搬送台車同士の相対的な位置ズレを確認することができ、それを基に制御装置が走行装置に対して駆動制御することにより車輪に対する回転および走行角度の調整により位置ズレの修正が行える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
鉄道車体を２台の無人搬送台車に搭載した搬送時の状態を示した斜視図である。
無人搬送台車を上方から示した斜視図である。
無人搬送台車を下方から示した斜視図である。
無人搬送台車を示した平面図である。
無人搬送台車の走行装置の外観斜視図である。
装置本体を正面から示した図５のＮ－Ｎ矢視図である。
無人搬送台車の載置台を下側から示した斜視図である。
載置台を図７のＭ－Ｍ矢視で示した断面斜視図である。
載置台を図７の矢印Ｌ方向から見た図である。
無人搬送台車制御システムの機能構成を簡易的に示したブロック図である。
鉄道車体が横向きになって横行する際、左右の無人搬送台車にズレが生じた状況を示した図である。
２台の無人搬送台車の相対的な位置関係にズレが生じた場合のテーブルの回転を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る無人搬送台車の一実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。本実施形態では、鉄道車両の車体部（以下、鉄道車体と記す）に対する検査や修繕などを行う鉄道車両検修工場において、その鉄道車体を搬送する無人搬送台車に関して説明する。図１は、鉄道車体を２台の無人搬送台車に搭載した搬送時の状態を示した斜視図である。この鉄道車体３は、通常の運転時にはその前部および後部が既知の台車に搭載されて鉄道レールを走行し、検査及び修理時(「検修」ともいう)には、既知の仮台車に搭載されるものであるが、本実施形態の無人搬送台車１は、そうした仮台車に換えて鉄道車体３を前後で支持し、当該鉄道車体を検査あるいは修繕する為に鉄道車両検修工場内を無人搬送するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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