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公開番号2024124151
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-12
出願番号2023032127
出願日2023-03-02
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人YKI国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240905BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】転舵輪の中立位置を特定するために転舵輪を転舵させるときに、転舵輪のダメージ及び消費電力を抑制すること。
【解決手段】推定部20は、転舵輪12Bの接地荷重を推定する。例えば、推定部20は、転舵輪12Bに設けられているサスペンションのストローク量に基づいて転舵輪12Bの接地荷重を推定する。変更部22は、転舵輪12Bの電気式ショックアブソーバを制御することで、転舵輪12Bを車両26の上方へ移動させる。これにより、転舵輪12Bが路面28に接しなくなるため、転舵輪12Bの接地荷重は小さくなる。そのため、転舵輪12Bを転舵させても、転舵輪12Bのダメージ及び転舵機構の消費電力を抑制することができる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
転舵輪を転舵させる転舵装置と、
車両の状態を示す車両情報及び前記車両の周辺の情報を示す周辺情報の中の少なくとも１つの情報に基づいて、前記転舵輪の接地荷重を推定する推定部と、
前記転舵輪の接地荷重がより小さくなるように前記車両の位置又は前記車両の状態を変更する変更部と、
前記車両の位置又は前記車両の状態が変更された後に前記転舵輪の中立位置を学習する学習部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記変更部は、中立位置の学習の対象となる前記転舵輪を前記車両の上方へ移動させる、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記変更部は、中立位置の学習の対象となる前記転舵輪が路面に接しない位置まで前記車両を移動させる、
ことを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載された転舵輪の中立位置を学習するための技術に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、操舵輪の中立位置（直進位置）を検知する電動パワーステアリング装置が記載されている。具体的には、中立位置を検知するために、ステアリングシステムに用いられるラック軸を左右方向に駆動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２３０２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、転舵輪の中立位置を学習するために、ステアリングホイールを一端から他端まで回転させること（ロックトゥロックを実行すること）で転舵輪を転舵させる。転舵輪の接地荷重が大きい状態で転舵輪を転舵させると、転舵輪と路面との摩擦によって転舵輪のダメージが増大したり、転舵機構の消費電力が増大したりする。
【０００５】
本開示の目的は、転舵輪の中立位置を学習するために転舵輪を転舵させるときに、転舵輪のダメージ及び転舵機構の消費電力を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの態様は、転舵輪を転舵させる転舵装置と、車両の状態を示す車両情報及び前記車両の周辺の情報を示す周辺情報の中の少なくとも１つの情報に基づいて、前記転舵輪の接地荷重を推定する推定部と、前記転舵輪の接地荷重がより小さくなるように前記車両の位置又は前記車両の状態を変更する変更部と、前記車両の位置又は前記車両の状態が変更された後に前記転舵輪の中立位置を学習する学習部と、を有することを特徴とする車両制御装置である。
【０００７】
上記の構成によれば、転舵輪の中立位置を学習するときに、転舵輪の接地荷重がより小さくなるように車両の位置又は状態が変更される。これにより、接地荷重がより大きい位置又は状態にて転舵輪を転舵させた場合と比べて、転舵輪のダメージを抑制することができる。また、転舵輪を転舵させる転舵機構の消費電力を抑制することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、転舵輪の中立位置を学習するための転舵輪を転舵させるときに、転舵輪のダメージ及び転舵機構の消費電力を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
車両の左側から見たときの実施例１の車両を模式的に示す図である。
車両の左側から見たときの実施例１の車両を模式的に示す図である。
車両の左側から見たときの実施例２の車両を模式的に示す図である。
車両の左側から見たときの実施例２の車両を模式的に示す図である。
車両の左側から見たときの実施例３の車両を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１を参照して、実施形態に係る車両制御装置について説明する。図１は、実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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