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公開番号2024102443
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-31
出願番号2023006326
出願日2023-01-19
発明の名称自在継手
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類F16D 3/38 20060101AFI20240724BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】回動可能とすることで外力を逃がし,かつ位置決めが必要なときに同一姿勢に位置決めすることができる自在継手を提供する。
【解決手段】本開示に係る自在継手は、一対のリンク部材10,20が回動部11を介して連結されている自在継手100であって、一対のリンク部材10,20のうち一方のリンク部材10に接続されると共に一対のリンク部材10,20のうち他方のリンク部材20に向かって移動可能であり、他方のリンク部材20を押当することによって回動部11の回動を制約する、制約部材30を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
一対のリンク部材が回動部を介して連結されている自在継手であって、
前記一対のリンク部材のうち一方のリンク部材に接続されると共に前記一対のリンク部材のうち他方のリンク部材に向かって移動可能であり、前記他方のリンク部材を押当することによって前記回動部の回動を制約する、制約部材を備える、
自在継手。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記一対のリンク部材のうち一方のリンク部材の端部に把持対象物を把持可能な把持部を備える、請求項１に記載の自在継手。
【請求項３】
前記制約部材は、弾性体を有し、前記他方のリンク部材に押当された状態で外力を受けた際に自身が変形することによって前記回動部の回動を所定以上許容する、請求項１に記載の自在継手。
【請求項４】
前記制約部材は、円筒状の部材であり、前記一方のリンク部材と前記他方のリンク部材とを橋渡すように前記回動部を覆うことによって前記回動部の回動を制約する、請求項１に記載の自在継手。
【請求項５】
前記制約部材は、前記一方のリンク部材から前記他方のリンク部材に向かって前記回動部を覆うように直動可能であり、
前記制約部材の位置を調節することによって前記回動部の回動の制約具合を調節可能である、
請求項１に記載の自在継手。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自在継手に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
嵌め合い作業などにおけるワーク接触時の力を弾性体で逃がす装置において、自重によるワークの垂れさがりを解消する技術が知られている。
例えば、特許文献１には、継手の回動をロックするロック手段を備えるロボットアームが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平７－０５１９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明者らは、自在継手に関し、以下の課題を見出した。
少なくとも１つの関節を有する自在継手が把持対象物を把持して搬送する際に、関節部を回動可能とすることによって、把持部等が受ける外力を逃すことができる。しかしながら、特許文献１に開示された技術では、回動可能な角度がわずかであり、十分に外力を逃すことが出来ない虞があった。また、自在継手を用いて把持対象物を所定の位置に移動させる場合等では、把持部の回動を制限することによって把持対象物を位置決めする必要がある。
【０００５】
本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、回動可能とすることで外力を逃がし、かつ位置決めが必要なときに同一姿勢に位置決めすることができる自在継手を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための一態様は、
自在継手であって、
一対のリンク部材が回動部を介して連結されており、
前記一対のリンク部材のうち一方のリンク部材に接続されると共に前記一対のリンク部材のうち他方のリンク部材に向かって移動可能であり、前記他方のリンク部材を押当することによって前記回動部の回動を制約する、制約部材を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、回動可能とすることで外力を逃がし、かつ位置決めが必要なときに同一姿勢に位置決めすることができる自在継手を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１に係る自在継手の断面模式図である。
フリー状態における自在継手の断面模式図である。
把持時における自在継手及び把持対象物の模式図である。
外力を受けた際における自在継手及び把持対象物の模式図である。
実施形態２に係る自在継手が外力を受けた際における断面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
【００１０】
なお、当然のことながら、図３及びその他の図面に示した右手系ＸＹＺ直交座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、Ｚ軸正方向が鉛直上向き、ＸＹ平面が水平面であり、図面間で共通である。
（【００１１】以降は省略されています）

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