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公開番号2024092307
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-08
出願番号2022208141
出願日2022-12-26
発明の名称異常判定システム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240701BHJP(信号)
要約【課題】情報が異常である場合でも、不要な証明書の失効を抑制できるようにする。
【解決手段】異常判定システムは、第1の装置と、サーバ装置とを有し、前記第1の装置は、第2の装置の証明書に基づく情報を前記第2の装置から受信した場合には、前記第2の装置の証明書が有効であり、かつ、前記情報が異常であるか否かを判定する第1の判定手段と、前記第2の装置の証明書が有効であり、かつ、前記情報が異常である場合には、前記異常である情報と、前記異常である情報の評価値とを前記サーバ装置に送信する送信手段とを有し、前記サーバ装置は、前記異常である情報と前記異常である情報の評価値とを前記第1の装置から受信した場合には、前記異常である情報と前記異常である情報の評価値とを基に、前記第2の装置の証明書を失効させるか否かを判定する第2の判定手段を有する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
第１の装置と、
サーバ装置とを有し、
前記第１の装置は、
第２の装置の証明書に基づく情報を前記第２の装置から受信した場合には、前記第２の装置の証明書が有効であり、かつ、前記情報が異常であるか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第２の装置の証明書が有効であり、かつ、前記情報が異常である場合には、前記異常である情報と、前記異常である情報の評価値とを前記サーバ装置に送信する送信手段とを有し、
前記サーバ装置は、前記異常である情報と前記異常である情報の評価値とを前記第１の装置から受信した場合には、前記異常である情報と前記異常である情報の評価値とを基に、前記第２の装置の証明書を失効させるか否かを判定する第２の判定手段を有することを特徴とする異常判定システム。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記評価値は、前記情報が前記第１の装置に影響を与えた度合いを示すことを特徴とする請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項３】
前記第１の装置は、第１の移動体に搭載されていることを特徴とする請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項４】
前記第１の移動体は、車両又はドローンであることを特徴とする請求項３に記載の異常判定システム。
【請求項５】
前記評価値は、前記情報が前記第１の移動体の行動に影響を与えた度合いを示すことを特徴とする請求項３に記載の異常判定システム。
【請求項６】
前記評価値は、前記情報が前記第１の移動体の移動速度又は移動方向に影響を与えた度合いを示すことを特徴とする請求項５に記載の異常判定システム。
【請求項７】
前記評価値は、前記情報が前記第１の移動体の目的地への到着予定時刻に影響を与えた度合いを示すことを特徴とする請求項５に記載の異常判定システム。
【請求項８】
前記第２の装置は、第２の移動体に搭載され、
前記第１の判定手段は、前記情報に基づく前記第２の移動体の位置情報、速度情報、又は角度情報の変化量が閾値を超える場合に、前記情報が異常であると判定することを特徴とする請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項９】
前記第２の判定手段は、前記第２の装置の証明書を失効させると判定した場合には、前記第２の装置の証明書を失効させることを特徴とする請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項１０】
前記第２の判定手段は、前記第２の装置の証明書を失効させると判定した場合には、前記第２の装置の証明書の失効を示す情報を前記第１の装置に送信し、
前記第１の装置は、前記第２の装置の証明書の失効を示す情報を基に、失効リストを更新する第１の管理手段をさらに有することを特徴とする請求項９に記載の異常判定システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、異常判定システム、異常判定装置、サーバ装置、異常判定システムの判定方法、異常判定装置の判定方法、サーバ装置の判定方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両に通信装置が搭載され、管理サーバ、路側機、車両等の装置間で相互通信を行うことで、安全運転の支援や交通の利便性向上を行うＩＴＳ（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）の実用化が進んでいる。ＩＴＳにおける車両の通信は、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｘ）通信と呼ばれ、車両が周囲から道路情報や他車両の行動情報などを取得することで、ドライバーの認知・判断のサポートを行ったり、あるいは自動運転の制御に寄与したりする。Ｖ２Ｘ通信は、米国、欧州、日本などで標準化活動が進められている。例えば、欧州では、ＥＴＳＩ（ＥｕｒｏｐｅａｎＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓＳｔａｎｄａｒｄｓＩｎｓｔｉｔｕｔｅ）という団体が、通信アーキテクチャや通信サービスの内容、データフォーマットなどの規格策定を進めている。
【０００３】
Ｖ２Ｘ通信においては、自車両のセンサが取得した障害物、歩行者、二輪車などの環境情報や、自車両の位置、速度、進路情報などを周辺車両や路側機と共有することで、交通の安全性や利便性、効率性を高めることを狙っている。また、単なる情報共有に留まらず、車線変更、車線合流、右左折などの際に、車両間でのＶ２Ｘ通信を通して、協調走行を行い、交通の利便性、安全性を高めることも計画されている。
【０００４】
Ｖ２Ｘ通信においては、その通信内容が他車の行動決定に影響を及ぼすことから、通信相手の信頼性が非常に重要である。例えば、悪意ある車両が偽の障害物情報を他車に送信することで、他車両の交通を阻害し、自車両の走行に有利な状況を作り出すこともできてしまう。そこで、信頼性担保のため、Ｖ２Ｘ通信に参加するためには、事前に認証が行われ、参加資格を判断する。また、もし参加承認後に、故障あるいはクラッキングなどで信頼性が損なわれるような事態が発生した場合には、当該車両の証明書を失効させることで、Ｖ２Ｘ通信への参加資格を剥奪する仕組みがある。参加資格を剥奪された車両は、平文通信のような証明書不要で読み取ることができる一部の種類のサービスを除き、ＩＴＳの恩恵を受けられなくなる。
【０００５】
特許文献１には、他車から配信情報を受信した際に、他車の認証情報を確認することで、悪意ある車両からの偽情報に惑わされることを抑制する方法が開示されている。
【０００６】
特許文献２には、自車センサや外部サーバから自車の走行に影響を与え得る道路上の異常を取得した際に、周囲の環境情報と自車両の情報に基づいて自車の行動を決定し、その行動を周囲に通知する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２１－１１７６１７号公報
特開２０２２－４６３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１及び２の方法には、いくつかの課題が存在する。特許文献１の方法では、正規の認証を受けた車両が故障やクラッキングなどで異常通信を発するようになった場合に対処できない。特許文献１では、認証に有効期間が存在することが示唆されているものの、一般に認証の期限切れによる自然失効には時間を要する。また、異常通信を発するようになった場合に再認証が失敗するという保証もない。
【０００９】
特許文献２の方法では、外部サーバから受信した情報は信頼するという前提に則っており、もし外部サーバから虚偽の情報が送信されてきた場合、それを無条件で信頼し、自車の行動を変えてしまう恐れがある。
【００１０】
認証局への通知内容や認証局での失効判定に関する具体的な内容は、示されていない。例えば、異常通知された車両等の証明書をすべて失効すると、自動走行には影響の無い軽微な故障など、本来失効させる必要のない車両の証明書まで失効させてしまう恐れがある。また、例えば、異常通知内容とそれに対する失効判定を事前にデータベース化しておき、異常の深刻度に応じて失効判定を行うといった実装も考えられる。しかし、車両の地理情報、時刻、天候、周囲の環境など、交通の状況は千差万別であり、異常の内容だけで一意に適切な失効判定を行うことは困難である。
（【００１１】以降は省略されています）

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