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公開番号2024092140
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-08
出願番号2022207858
出願日2022-12-26
発明の名称塗装システムおよび塗装方法
出願人株式会社リコー
代理人個人
主分類B05C 11/10 20060101AFI20240701BHJP(霧化または噴霧一般;液体または他の流動性材料の表面への適用一般)
要約【課題】全体の塗装時間を短縮することが可能な塗装システムを提供する。
【解決手段】
塗装データに基づいて塗装物の塗装領域に液滴を吐出する複数のノズルを有したヘッドと、前記塗装データに基づいて前記塗装物と前記ヘッドとを相対移動させる移動手段と、を備える塗装システムであって、前記塗装領域の塗装の進行とともに、前記複数のノズルのうち前記塗装領域に前記液滴を吐出するノズル数を漸次増加または漸次減少するように、前記ヘッドおよび前記移動手段を制御する制御手段を備える。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
塗装データに基づいて塗装物の塗装領域に液滴を吐出する複数のノズルを有したヘッドと、
前記塗装データに基づいて前記塗装物と前記ヘッドとを相対移動させる移動手段と、を備える塗装システムであって、
前記塗装領域の塗装の進行とともに、前記複数のノズルのうち前記塗装領域に前記液滴を吐出するノズル数を漸次増加または漸次減少するように、前記ヘッドおよび前記移動手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする塗装システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御手段は、前記ノズル数を漸次増加させた後、前記ノズル数を漸次減少させることを特徴とする請求項１記載の塗装システム。
【請求項３】
前記ヘッドは、前記塗装領域の塗装の開始に先立ち洗浄されたヘッドであることを特徴とする請求項１記載の塗装システム。
【請求項４】
前記塗装物の前記塗装領域を仮想境界線によって第一塗装領域と第二塗装領域とに分割するとともに、前記第一塗装領域で見た前記仮想境界線を塗装終了境界線と定義し、前記第二塗装領域で見た前記仮想境界線を塗装開始境界線と定義したとき、
前記第一塗装領域から前記第二塗装領域に連続して塗装を実行する場合の、前記第一塗装領域内での前記相対移動の方向は、前記塗装終了境界線に対してほぼ平行とし、
前記第一塗装領域から前記第二塗装領域に連続して塗装を実行する場合の、前記第二塗装領域内での前記相対移動の方向は、前記塗装開始境界線に対してほぼ平行とする
ことを特徴とする請求項１記載の塗装システム。
【請求項５】
前記塗装領域は、前記塗装物の塗装対象範囲を複数に区分けしたうちの１つであることを特徴とする請求項１または４記載の塗装システム。
【請求項６】
前記第一塗装領域と前記第二塗装領域は同一部品に存在することを特徴とする請求項４記載の塗装システム。
【請求項７】
前記第一塗装領域は第一の部品に存在し、
前記第二塗装領域は前記第一の部品とは異なる第二の部品に存在し、
前記仮想境界線は前記第一の部品と前記第二の部品との接合部をなすとき、
前記接合部を塗装しない場合の、前記第一塗装領域内での前記相対移動の方向および前記第二塗装領域内での前記相対移動の方向は、前記接合部に対してほぼ平行とすることを特徴とする請求項４記載の塗装システム。
【請求項８】
前記塗装物は車体であり、前記第一の部品はルーフパネルであり、前記第二の部品はサイドパネルであることを特徴とする請求項７記載の塗装システム。
【請求項９】
前記複数のノズルが二次元配置されていることを特徴とする請求項１記載の塗装システム。
【請求項１０】
塗装データに基づいて塗装物の塗装領域に液滴を吐出する複数のノズルを有したヘッドと、
前記塗装データに基づいて前記塗装物と前記ヘッドとを相対移動させる移動手段と、を備える塗装システムの塗装方法であって、
前記複数のノズルのうち前記塗装領域に前記液滴を吐出するノズル数を漸次増加または漸次減少させながら前記塗装領域を塗装することを特徴とする塗装方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装システムおよび塗装方法に関するものである。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ワーク（塗装物）の曲面に塗料を塗布する際は、複数のノズルのうち、ノズルとワークの表面との距離が一定の範囲であるノズルのみを選定し、選定されたノズルのみから塗料を吐出させる印刷装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０８８１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような構成の場合、選定されなかったノズルに対しては、それまで吐出していた塗料をノズル内に付着させたまま放置してしまうと塗料が乾いてノズルを詰まらせるため、空吐出を実施し、ノズル内の塗料を吐き出させる必要がある。一方で、空吐出時にノズルから吐出された塗料が塗装物に飛散しないようにするため、空吐出で吐出された塗料を収容する収容部（空吐出受け）は、塗装物から十分離れた位置に設置される。そのため、塗装物および空吐出受け間のノズル（ヘッド）の往復移動に時間がかかり、塗装開始から塗装終了までの全体の塗装時間が長くなるという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、塗装データに基づいて塗装物の塗装領域に液滴を吐出する複数のノズルを有したヘッドと、前記塗装データに基づいて前記塗装物と前記ヘッドとを相対移動させる移動手段と、を備える塗装システムであって、前記塗装領域の塗装の進行とともに、前記複数のノズルのうち前記塗装領域に前記液滴を吐出するノズル数を漸次増加または漸次減少するように、前記ヘッドおよび前記移動手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、全体の塗装時間を短縮することが可能な塗装システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る塗装システムの一例を示す概略構成図。
実施形態に係る塗装システムの一例を示す概略構成図。
ヘッドの概略構成を説明する図。
ノズル汚れの様子を説明する図。
ノズル洗浄を説明する図。
塗装システムの機能構成の一例を示す図。
制御装置のハードウエア構成の一例を示す説明図。
塗装物の一例を示す説明図。
比較例の塗装軌跡を説明する図。
比較例の塗装軌跡におけるノズル数の変遷を示す説明図。
実施形態の塗装軌跡を説明する図。
実施形態の塗装軌跡におけるノズル数の変遷を示す説明図。
塗装工程の比較図。
ヘッドの変形例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら発明を実施するための形態を説明する。図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【０００９】
＜塗装システムの概要＞
はじめに図１および図２を用いて塗装システムの概要について説明する。図１および図２は、実施形態に係る塗装システムの一例を示す概略構成図である。図１および図２には、自動車の車体を塗装する塗装ロボットを含む塗装システムが例示されている。
【００１０】
塗装システム１００００において、塗装物の一例である車体Ｕの右側には塗装ロボット１０００Ａが設置され、車体Ｕの左側には塗装ロボット１０００Ｂが設置されている。例えば、塗装ロボット１０００Ａは車体Ｕの外板全体のうち右側半分を塗装し、塗装ロボット１０００Ｂは車体Ｕの外板全体のうち左側半分を塗装する。以降、塗装ロボット１０００Ａと塗装ロボット１０００Ｂを総称して説明する場合は「塗装ロボット１０００」という。
（【００１１】以降は省略されています）

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