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公開番号2024085768
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022200484
出願日2022-12-15
発明の名称車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240620BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】制御量が目標制御量と一致するまでにかかる時間が長くなることに起因して運転者に違和感を抱かせる可能性を低減でき、且つ、操舵制御が停止した場合に車両が他の物体と衝突する可能性を低減できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両の横方向の制御量を前記車両の周辺環境に基いて取得された目標制御量と一致させる操舵制御を実行する。車両制御装置は、前記操舵制御を実行している場合、前記目標制御量の上限値を、前記操舵制御が停止したと仮定した場合に前記車両が物体と衝突する停止時衝突リスクが低いほど大きな値に設定し、前記制御量が前記上限値よりも大きくならないように前記操舵制御を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の横方向の制御量を前記車両の周辺環境に基いて取得された目標制御量と一致させる操舵制御を実行する車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記操舵制御を実行している場合、前記目標制御量の上限値を、前記操舵制御が停止したと仮定した場合に前記車両が物体と衝突する停止時衝突リスクが低いほど大きな値に設定し、
前記制御量が前記上限値よりも大きくならないように前記操舵制御を実行する、
ように構成された、車両制御装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記操舵制御が停止した場合の前記車両の予測進路を走行した車両が前記物体と最接近したときの距離に基いて前記停止時衝突リスクを取得するように構成された、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、運転者の前記車両のステアリングホイールの把持状態に基いて前記停止時衝突リスクを取得するように構成された、
車両制御装置。
【請求項４】
車両に搭載されたコンピュータが、前記車両の横方向の制御量を前記車両の周辺環境に基いて取得された目標制御量と一致させる操舵制御を実行する車両制御方法において、
前記車両制御方法は、
前記コンピュータが、前記操舵制御を実行している場合、前記目標制御量の上限値を、前記操舵制御が停止したと仮定した場合に前記車両が物体と衝突する停止時衝突リスクが低いほど大きな値に設定する第１ステップと、
前記コンピュータが、前記制御量が前記上限値よりも大きくならないように前記操舵制御を実行する第２ステップと、を含む、
車両制御方法。
【請求項５】
車両に搭載されたコンピュータに、前記車両の横方向の制御量を前記車両の周辺環境に基いて取得された目標制御量と一致させる操舵制御を実行させるプログラムにおいて、
前記プログラムは、
前記コンピュータに前記操舵制御を実行させている場合、前記コンピュータに、前記目標制御量の上限値を、前記操舵制御が停止したと仮定した場合に前記車両が物体と衝突する停止時衝突リスクが低いほど大きな値に設定させる第１ステップと、
前記コンピュータに、前記制御量が前記上限値よりも大きくならないように前記操舵制御を実行させる第２ステップと、を含む、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の横方向の制御量を車両の周辺環境に基いて取得された目標制御量と一致させる操舵制御を実行する車両制御装置、車両に搭載されたコンピュータが操舵制御を実行する車両制御方法、及び、車両に搭載されたコンピュータに操舵制御を実行させるプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）、ＡＤＴＪＡ（Advanced Drive Traffic Jam Assist）及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の操舵制御を実行する車両制御装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、ＬＴＡの実行中に特定認識状況が生じていない場合、操舵角の大きさが第１操舵角ガード値を超えないように且つ操舵角速度の大きさが第１操舵角速度ガード値を超えないように操舵角を制御する。特定認識状況とは、走行レーンの左区画線及び右区画線の何れか一方のみを認識し、且つ、認識している一方の区画線が左区画線と右区画線との間で変化するとの状況である。特定認識状況が生じた場合、目標走行ラインの位置が大きく変化するため車両の挙動が不安定になる可能性がある。そこで、従来装置は、特定認識状況が生じた場合、操舵角の大きさが「第１操舵角ガード値よりも小さい第２操舵角ガード値」を超えないように且つ操舵角速度の大きさが「第１操舵角速度ガード値よりも小さい第２操舵角速度ガード値」を超えないように操舵角を制御する。これにより、目標走行ラインの位置が大きく変化することにより車両の挙動が不安定になる可能性を低減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１４３６９号公報
【発明の概要】
【０００５】
操舵制御が何らかの理由により停止した場合、操舵制御が停止しない場合に比べて、車両が物体と衝突するリスクが大きくなる。このような操舵制御の停止による衝突リスクを「停止時衝突リスク」と称呼する。このような停止時衝突リスクは、一定ではなく、車両の外部環境、車両の走行状態、及び運転者の状態等によって変化する。
【０００６】
従来装置は、停止時衝突リスクを考慮して操舵制御の制御量（操舵角）の上限値（操舵角ガード値及び操舵角速度ガード値）を設定するものではない。ここで、停止時衝突リスクが一定であるとの前提で上限値が一定の値に設定されたと仮定する。この上限値が低い値に設定された場合、制御量が目標制御量と一致するまでにかかる時間が長くなる。これに起因して、操舵制御が運転者に違和感を与える可能性がある。一方、上限値が高い値に設定された場合、操舵制御が停止した場合に車両ＶＡが他の物体と衝突する可能性を高めてしまう。
【０００７】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、制御量が目標制御量と一致するまでにかかる時間が長くなることに起因して運転者に違和感を抱かせる可能性を低減でき、且つ、操舵制御が停止した場合に車両が他の物体と衝突する可能性を低減できる車両制御装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両の横方向の制御量（Ｃ）を前記車両の周辺環境に基いて取得された目標制御量と一致させる操舵制御を実行する車両制御装置（１０）において、
前記車両制御装置は、
前記操舵制御を実行している場合、前記目標制御量の上限値（Ｃｌｍｔ）を、前記操舵制御が停止したと仮定した場合に前記車両が物体と衝突する停止時衝突リスク（ステップ２０５）が低いほど大きな値に設定し（ステップ２１０）、
前記制御量が前記上限値よりも大きくならないように前記操舵制御を実行する（ステップ２２０乃至ステップ２３０）、
ように構成されている。
【０００９】
本発明装置によれば、停止時衝突リスクが低いほど上限値を大きな値に設定され、制御量が上限値よりも大きくならないように操舵制御が実行される。これにより、制御量が目標制御量と一致するまでの時間が長くなる可能性を低減できるとともに、操舵制御が停止したとしても車両が他の物体と衝突する可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
本発明の実施形態に係る運転支援装置の作動を説明するためのフローチャートである。
ＬＴＡが停止した場合の操舵トルクの時系列変化及びＬＴＡが停止した場合の予測進路の説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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