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公開番号2024071937
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-27
出願番号2022182460
出願日2022-11-15
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20240520BHJP(車両一般)
要約【課題】ブレーキコントロールによる車両安定制御が作動した作動区間における車両のスタックを抑制する。
【解決手段】自車両の自動運転を実行する車両制御装置であって、過去に自動運転中の車両においてブレーキコントロールによる車両安定制御が作動した区間の情報である作動区間情報を取得する作動区間情報取得部と、予め設定された目標ルートと地図情報とに基づいて、自車両の自動運転の運転計画を生成する運転計画生成部と、運転計画に沿って自動運転を実行する車両制御部と、を備え、運転計画生成部は、作動区間において自車両が停車しないように運転計画を生成する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の自動運転を実行する車両制御装置であって、
過去に自動運転中の車両においてブレーキコントロールによる車両安定制御が作動した区間の情報である作動区間情報を取得する作動区間情報取得部と、
予め設定された目標ルートと地図情報と作動区間情報とに基づいて、前記自車両の自動運転の運転計画を生成する運転計画生成部と、
前記運転計画に沿って前記自動運転を実行する車両制御部と、
を備え、
前記運転計画生成部は、前記目標ルート上の前記作動区間において前記自車両が停車しないように前記運転計画を生成する、車両制御装置。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
前記運転計画生成部は、前記自車両が前記作動区間を一定速度で通過するように前記運転計画を生成する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転計画生成部は、前記作動区間が上り坂である場合、前記作動区間に進入するまでの加速により前記作動区間内で加減速を行うことなく前記自車両が前記作動区間を通過する前記運転計画を生成し、
前記作動区間が下り坂である場合、前記作動区間内で加減速することなく前記自車両が前記作動区間を通過する前記運転計画を生成する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両制御部は、前記自動運転の実行中に前記自車両の外部センサが検出した外部環境に基づいて前記作動区間内で前記自車両を停車させる場合、前記自車両を走行車線の中心に対して前記走行車線内で左又は右にオフセットした位置に停車させる、請求項１～３のうち何れか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記作動区間情報は、前記車両安定制御が作動したときの天候情報と関連付けられており、
前記運転計画生成部は、現在の天候情報に応じた前記作動区間情報に絞り込んで前記運転計画の生成に用いる、請求項１～３のうち何れか一項に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両制御装置に関する技術文献として、特開２０１１－０６３１０６号公報が知られている。この公報には、自車又は他車の走行実績のある走行情報（前後Ｇｘ、横Ｇｙ、及び位置情報などを含む）に基づいて運転計画の対象となる道路の路面摩擦度を推定し、推定した路面摩擦度に基づいてタイヤ発生力を算出し、算出したタイヤ発生力を超えない条件で運転計画を生成することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－０６３１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の装置において、道路の路面摩擦度が低い区間で車両を停車してしまうと、発進しようとした際に実際の路面摩擦度が推定値より低く、車両がスタックする可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、自車両の自動運転を実行する車両制御装置であって、過去に自動運転中の車両においてブレーキコントロールによる車両安定制御が作動した区間の情報である作動区間情報を取得する作動区間情報取得部と、予め設定された目標ルートと地図情報とに基づいて、自車両の自動運転の運転計画を生成する運転計画生成部と、運転計画に沿って自動運転を実行する車両制御部と、を備え、運転計画生成部は、作動区間において自車両が停車しないように運転計画を生成する。
【０００６】
上記の車両制御装置において、運転計画生成部は、自車両が作動区間を一定速度で通過するように運転計画を生成してもよい。
【０００７】
上記の車両制御装置において、運転計画生成部は、作動区間が上り坂である場合、作動区間に進入するまでの加速により作動区間内で加減速を行うことなく自車両が作動区間を通過する運転計画を生成し、作動区間が下り坂である場合、作動区間内で加減速することなく自車両が作動区間を通過する運転計画を生成してもよい。
【０００８】
上記の車両制御装置において、車両制御部は、自動運転の実行中に自車両の外部センサが検出した外部環境に基づいて作動区間内で自車両を停車させる場合、自車両を走行車線の中心に対して走行車線内で左又は右にオフセットした位置に停車させてもよい。
【０００９】
上記の車両制御装置において、作動区間情報は、車両安定制御が作動したときの天候情報と関連付けられており、運転計画生成部は、現在の天候情報に応じた作動区間情報に絞り込んで運転計画の生成に用いてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、ブレーキコントロールによる車両安定制御が作動した作動区間において自車両が停車しないように運転計画を生成することができるので、作動区間における車両のスタックを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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