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公開番号2024059228
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022166778
出願日2022-10-18
発明の名称車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/02 20120101AFI20240423BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の進路上に検出することが難しい物体が存在しても、車両を安全に制御することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両10に設けられた撮像部により生成された車両10の周囲を表す画像から車両10の前方の路面上に存在する物体401の候補を検出する検出部と、検出された物体401の候補の位置に車両10が到達したときに、車両10の向きが所定角度以上偏向したか否か判定する判定部と、車両10の向きが所定角度以上偏向した場合、車両10を減速するよう制御する車両制御部とを有する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられた撮像部により生成された前記車両の周囲を表す画像から、前記車両の前方の路面上に存在する物体の候補を検出する検出部と、
検出された前記物体の候補の位置に前記車両が到達したときに、前記車両の向きが所定角度以上偏向したか否か判定する判定部と、
前記車両の向きが前記所定角度以上偏向した場合、前記車両を減速するよう制御する車両制御部と、
を有する車両制御装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記車両に搭載された測距センサにより生成された測距信号から前記物体の候補をさらに検出できるか否か判定し、
前記車両制御部は、前記測距信号から前記物体の候補を検出できない場合において前記車両の向きが前記所定角度以上偏向した場合、前記車両を減速するよう制御する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記測距信号からも前記物体の候補が検出された場合、前記物体の候補の位置を前記車両が回避するように前記車両を制御する、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
車両に設けられた撮像部により生成された前記車両の周囲を表す画像から、前記車両の前方の路面上に存在する物体の候補を検出し、
検出された前記物体の候補の位置に前記車両が到達したときに、前記車両の向きが所定角度以上偏向したか否か判定し、
前記車両の向きが前記所定角度以上偏向した場合、前記車両を減速するよう制御する、
ことを含む車両制御方法。
【請求項５】
車両に設けられた撮像部により生成された前記車両の周囲を表す画像から、前記車両の前方の路面上に存在する物体の候補を検出し、
検出された前記物体の候補の位置に前記車両が到達したときに、前記車両の向きが所定角度以上偏向したか否か判定し、
前記車両の向きが前記所定角度以上偏向した場合、前記車両を減速するよう制御する、
ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させるための車両制御用コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制御する車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたセンサにより得られたセンサ信号から車両の周囲に存在する障害物を検知し、その検知結果を車両の自動運転制御に利用する技術が提案されている（特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された車両制御システムは、車両の進行方向における障害の分布状態を認識し、認識した障害の分布状態に基づいて、車両の車輪ごとの目標軌道を決定する。そしてこの車両制御システムは、目標軌道に沿って車両の自動運転を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１８／１７９３５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の進路上に存在する障害物が、落下物あるいはポットホールである場合のように、形状、色及びサイズが予め特定されないような物体であることがある。このような物体については、車両に搭載されたセンサにより得られるセンサ信号から精度良く検出できないことがある。その結果として、適切な車両の制御が実行されないことがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両の進路上に検出することが難しい物体が存在しても、車両を安全に制御することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両に設けられた撮像部により生成された車両の周囲を表す画像から車両の前方の路面上に存在する物体の候補を検出する検出部と、検出された物体の候補の位置に車両が到達したときに、車両の向きが所定角度以上偏向したか否か判定する判定部と、車両の向きが所定角度以上偏向した場合、車両を減速するよう制御する車両制御部とを有する。
【０００８】
この車両制御装置において、検出部は、車両に搭載された測距センサにより生成された測距信号から物体の候補をさらに検出できるか否か判定し、車両制御部は、測距信号から物体の候補を検出できない場合において車両の向きが所定角度以上偏向した場合、車両を減速するよう制御することが好ましい。
【０００９】
この場合において、車両制御部は、測距信号からも物体の候補が検出された場合、物体の候補の位置を車両が回避するように車両を制御することが好ましい。
【００１０】
他の実施形態によれば、車両制御方法が提供される。この車両制御方法は、車両に設けられた撮像部により生成された車両の周囲を表す画像から車両の前方の路面上に存在する物体の候補を検出し、検出された物体の候補の位置に車両が到達したときに、車両の向きが所定角度以上偏向したか否か判定し、車両の向きが所定角度以上偏向した場合、車両を減速するよう制御する、ことを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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