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公開番号2024058091
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165238
出願日2022-10-14
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/16 20200101AFI20240418BHJP(車両一般)
要約【課題】距離精度が高い認識方法を用いて物体距離を取得できなくなった場合であっても、精度の高い運転支援制御を実行可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、車両から対象物体までの物体距離を特定可能なセンサ情報を取得するように構成されたセンサと、センサ情報に第1認識方法を用いて取得した物体距離を表す第1距離を制御距離に用いて運転支援制御を実行するコントローラと、を備える。第1認識方法は、第1距離の取得時間が長くなるにつれて対象物体の認識信頼度が高くなる、との特性を有する。コントローラは、第1距離を取得できなくなり且つ第1距離を取得していた取得時間が所定の閾値時間以上である場合、既に取得している第1距離及び車速に基いて推定した物体距離を表す外挿距離を、制御距離に用いるように構成されている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両と物体との間の距離を特定可能なセンサ情報を取得するセンサと、
前記センサ情報に第１認識方法を適用することにより取得した前記車両と所定の対象物体との間の距離を表す第１距離を制御距離に採用し、前記制御距離に基いて所定の運転支援制御を実行するコントローラと、を備え、
前記第１認識方法は、前記第１距離の取得時間が長くなるにつれて前記対象物体の認識信頼度が高くなる、との特性を有し、
前記コントローラは、前記第１距離を取得できなくなった場合、前記取得時間が所定の閾値時間以上であれば、既に取得した前記第１距離を表す既取得距離及び前記車両の速度に基いて推定した物体距離を表す外挿距離を、前記制御距離として採用するように構成された、運転支援装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記コントローラは、前記第１距離を取得できなくなり且つ前記取得時間が前記閾値時間未満である場合、前記車両の進行方向に基いて特定される、前記第１認識方法よりも距離精度が低い第２認識方法を前記センサ情報に適用することにより認識した前記対象物体が接近するか離間するかを表す第１接近離間状態と、前記第２認識方法を前記センサ情報に用いて取得した前記車両と前記対象物体との距離を表す第２距離に基いて特定される前記対象物体が接近するか離間するかを表す第２接近離間状態と、が一致すれば、前記第２距離を前記制御距離に用いるように構成された、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記コントローラは、前記第１距離を取得できなくなり且つ前記取得時間が前記閾値時間未満である場合、前記第１距離を取得できなくなり且つ前記取得時間が前記閾値時間未満である場合、前記車両の進行方向に基いて特定される、前記第１認識方法よりも距離精度が低い第２認識方法を前記センサ情報に適用することにより認識した前記対象物体が接近するか否か離間するかを表す第１接近離間状態と、前記第２認識方法を前記センサ情報に用いて取得した前記車両と前記対象物体との距離を表す第２距離に基いて特定される前記対象物体が接近するか離間するかを表す第２接近離間状態と、が一致しなければ、前記外挿距離を前記制御距離に用いるように構成された、運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記コントローラは、
前記第１距離を取得できなくなり且つ前記取得時間が前記閾値時間未満である場合、前記外挿距離、及び、前記第１認識方法よりも距離精度が低い第２認識方法を前記センサ情報に適用することにより取得した前記車両と前記対象物体との距離を表す第２距離に基いて、前記制御距離を決定し、
前記取得時間が長いほど、前記外挿距離の重みを大きくし且つ前記第２距離の重みを小さくする、
ように構成された、運転支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の運転支援装置において、
前記コントローラは、前記車両が前記対象物体の所定距離手前で停車するように前記車両の走行状態を前記制御距離に基いて制御するように構成された、運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と対象物体との間の距離に基いて運転支援制御を実行する運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両と対象物体との間の距離に基いて運転支援制御を実行する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、外部センサ（例えばカメラ）の検出結果に基いて対象物体を特定し、車両と対象物体との間の距離（物体距離）に基いて減速支援開始条件が成立したか否かを判定する。従来装置は、減速支援開始条件が成立した場合、減速支援制御を運転支援制御として実行する。詳細には、従来装置は、対象物体の確からしさを表す検出信頼度を算出し、検出信頼度が高いほど、減速支援制御の支援量を大きくする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－８８２８９号公報
【発明の概要】
【０００４】
従来装置は、検出信頼度が高い状態から低い状態へと変化した場合、対象物体でない他の物体に対して減速支援制御が行われる可能性が高くなる。運転者は、対象物体でない他の物体に対して行われた減速支援制御を煩わしく感じる可能性が高い。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、対象物体でない物体に対して運転支援制御が行われる可能性を低減することにより運転者が運転支援制御に対して煩わしさを感じる可能性を低減できる運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両と物体との間の距離を特定可能なセンサ情報を取得するセンサ（２２）と、
前記センサ情報に第１認識方法を適用することにより取得した前記車両と所定の対象物体との間の距離を表す第１距離を制御距離に採用し、前記制御距離に基いて所定の運転支援制御を実行するコントローラ（２０）と、を備え、
前記第１認識方法は、前記第１距離の取得時間が長くなるにつれて前記対象物体の認識信頼度が高くなる、との特性を有し、
前記コントローラは、前記第１距離を取得できなくなった場合（ステップ４２５「Ｎｏ」）、前記取得時間が所定の閾値時間以上であれば（ステップ４５５「Ｙｅｓ」）、既に取得した前記第１距離を表す既取得距離及び前記車両の速度に基いて推定した物体距離を表す外挿距離を、前記制御距離として採用するように構成されている（ステップ４６０、ステップ４６５）。
【０００７】
第１認識方法は、第１距離の取得時間が長くなるにつれて対象物体の認識信頼度が高くなる、との特性を有している。本発明装置によれば、第１距離が取得できなかった場合に取得時間が閾値時間以上であれば、外挿距離を制御距離として採用する。つまり、対象物体の認識信頼度が所定の信頼度以上である場合に（即ち、対象物体でない物体を対象物体であると誤認識する可能性が低い場合に）外挿距離が制御距離として採用される。このため、対象物体である可能性が高い物体の外挿距離が制御距離として採用されるので、対象物体でない物体に対して運転支援制御が行われる可能性を低減でき、運転者が運転支援制御に対して煩わしさを感じる可能性を低減できる。もし、取得時間が閾値時間未満である場合に外挿距離が制御距離として採用されると、対象物体でない物体の外挿距離が制御距離として採用され続ける可能性が高くなり、対象物体でない物体に対して運転支援制御が実行される可能性が高くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。
運転支援装置の作動の説明図である。
運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するプログラムのフローチャートである。
運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するプログラムのフローチャートである。
第１変形例に係る運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するプログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置１０）は、車両ＶＡに適用され、図１に示した構成要素を備える。
【００１０】
運転支援ＥＣＵは運転支援制御を実行するＥＣＵであり、以下、「ＥＣＵ２０」と表記する。
（【００１１】以降は省略されています）

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