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公開番号2024056421
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-23
出願番号2022163286
出願日2022-10-11
発明の名称車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/06 20060101AFI20240416BHJP(車両一般)
要約【課題】縦列駐車している車両を駐車位置から自動で脱出させる車両制御方法を提供する。
【解決手段】縦列駐車している車両を駐車位置から抜け出させる制御を実行する車両制御方法は、車載センサの検出結果をもとに車両の後方に位置する対象物の距離と駐車位置から脱出する方向とを算出するステップと、後進時に車両を脱出側に移動させるように設定した第1目標舵角に前輪を転舵させと、第1目標舵角と同相であり第1目標舵角より小さい第2目標舵角に後輪を転舵させて、車両を後進させるステップと、第1目標舵角とは逆相である第3目標舵角に前輪を転舵させて車両を前進させるステップと、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
縦列駐車している車両を駐車位置から抜け出させる制御を実行する車両制御方法であって、
車載センサの検出結果をもとに、前記車両の後方に位置する対象物の距離と駐車位置から脱出する方向とを算出するステップと、
後進時に前記車両を脱出側に移動させるように設定した第１目標舵角に前輪を転舵させと、前記第１目標舵角と同相であり前記第１目標舵角より小さい第２目標舵角に後輪を転舵させて、前記車両を後進させるステップと、
前記第１目標舵角とは逆相である第３目標舵角に前記前輪を転舵させて前記車両を前進させるステップと、を含むことを特徴とする車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動で走行させる車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ステアリングホイールの操舵角に応じて前輪の操舵角と後輪の操舵角の基準配分を求め、車両周辺の障害物に関する情報に基づいて、基準旋回半径を維持した状態で、基準配分に対して前輪の操舵角と後輪の操舵角の配分を変化させる前輪操舵指令と後輪操舵指令とを求める操舵制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１８９６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される技術では、前輪の操舵角および後輪の操舵角の配分を変化させることで車両の旋回半径を変化させている。この旋回半径の変化だけで縦列駐車をしている車両を脱出させようとした場合、障害物との位置関係によっては脱出は容易でない。
【０００５】
本発明の目的は、縦列駐車している車両を駐車位置から自動で脱出させる車両制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、縦列駐車している車両を駐車位置から抜け出させる制御を実行する車両制御方法であって、車載センサの検出結果をもとに車両の後方に位置する対象物の距離と駐車位置から脱出する方向とを算出するステップと、後進時に車両を脱出側に移動させるように設定した第１目標舵角に前輪を転舵させと、第１目標舵角と同相であり第１目標舵角より小さい第２目標舵角に後輪を転舵させて、車両を後進させるステップと、第１目標舵角とは逆相である第３目標舵角に前輪を転舵させて車両を前進させるステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、縦列駐車している車両を駐車位置から自動で脱出させる車両制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車両の機能構成を示す図である。
縦列駐車している車両が脱出する動作を説明するための図である。
縦列駐車している車両が脱出する動作を説明するための図であり、図２に示す動作の続きを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、車両１０の機能構成を示す図である。車両１０は、前輪転舵装置１６、後輪転舵装置１８、走行装置２０、車両制御装置２２、車載センサ２４および入力部２６を備える。車両１０は、ガソリン車両に限られず、ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）、ＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）やＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）などであってよい。また、車両１０は、乗員の指示に応じて自動運転可能である。
【００１０】
前輪転舵装置１６は、運転者の操舵または車両制御装置２２の指示に応じて前輪を転舵させる。前輪転舵装置１６は、車両制御装置２２から取得した目標舵角になるように前輪を転舵させる。後輪転舵装置１８は、運転者の操舵または車両制御装置２２の指示に応じて後輪を転舵させる。後輪転舵装置１８は、車両制御装置２２から取得した目標舵角になるように後輪を転舵させる。前輪転舵装置１６および後輪転舵装置１８はそれぞれ独立しており、前輪および後輪を逆相の舵角に転舵できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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