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公開番号2025161625
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-24
出願番号2024064973
出願日2024-04-12
発明の名称電磁波検出装置及び制御装置
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01S 17/86 20200101AFI20251017BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体認識、自己位置推定等の精度を高めることが可能な電磁波検出装置及び制御装置が提供される。
【解決手段】電磁波検出装置(10)は、電磁波を出力する照射部(12)と、電磁波の照射方向を異なる複数の方向に変化させて電磁波を照射領域に出力する変更部(13)と、電磁波が照射領域に存在する物体で反射した反射波を検出する検出部(20)と、照射領域を含む画像を取得する撮像部(17)と、照射部と変更部を制御して、所定の周期において、電磁波の照射方向を変化させて複数回照射させる制御部(14)と、を備え、制御部は、所定の周期における検出部の検出結果に基づく距離情報を、撮像部が取得した画像を用いて補間する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
電磁波を出力する照射部と、
前記電磁波の照射方向を異なる複数の方向に変化させて前記電磁波を照射領域に出力する変更部と、
前記電磁波が前記照射領域に存在する物体で反射した反射波を検出する検出部と、
前記照射領域を含む画像を取得する撮像部と、
前記照射部と前記変更部を制御して、所定の周期において、前記電磁波の照射方向を変化させて複数回照射させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記所定の周期における前記検出部の検出結果に基づく距離情報を、前記撮像部が取得した前記画像を用いて補間する、
電磁波検出装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記距離情報に基づく３次元情報を前記画像に投影し、該画像において、該３次元情報が投影されない部分の距離情報を補間する、
請求項１に記載の電磁波検出装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記距離情報に含まれる第１領域までの距離を示す第１距離情報と、前記第１領域に対応する前記画像の画像領域が有する特徴とに基づいて、前記距離情報を補間する、
請求項１又は２に記載の電磁波検出装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１領域に対応する前記画像の画像領域の周辺に同じ特徴を有する前記画像の周辺領域が存在する場合に、前記周辺領域までの距離を示す第２距離情報を、前記第１距離情報を用いて補間する、請求項３に記載の電磁波検出装置。
【請求項５】
前記特徴は、輝度又は色である、
請求項３に記載の電磁波検出装置。
【請求項６】
移動体に搭載される、請求項１に記載の電磁波検出装置であって、
前記制御部は、前記移動体の走行状態に応じて前記距離情報を補正し、補正した距離情報を、前記撮像部が取得した前記画像を用いて補間する、
電磁波検出装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記所定の周期で取得した複数の前記距離情報に基づく物体の形状と、前記画像に含まれる当該物体の形状との差分に基づいて前記走行状態を特定する、
請求項６に記載の電磁波検出装置。
【請求項８】
電磁波を出力する照射部と、前記電磁波の照射方向を異なる複数の方向に変化させて前記電磁波を照射領域に出力する変更部と、前記電磁波が前記照射領域に存在する物体で反射した反射波を検出する検出部と、前記照射領域を含む画像を取得する撮像部と、を備える電磁波検出ユニットを制御する制御装置であって、
前記照射部と前記変更部を制御して、所定の周期において、前記電磁波の照射方向を変化させて複数回照射させる制御部、を備え、
前記制御部は、前記所定の周期における前記検出部の検出結果に基づく距離情報を、前記撮像部が取得した前記画像を用いて補間する、
制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、電磁波検出装置及び制御装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、電磁波を検出して検出結果から周囲に関する情報を得る装置が開発されている。例えば特許文献１は、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）を用いて道路上にある落下物等の障害となる物体を対象物として検出する技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－５６１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、走行中の車両は、物体認識、自己位置推定等の精度をより高めることが望まれている。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、物体認識、自己位置推定等の精度を高めることが可能な電磁波検出装置及び制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示の一実施形態に係る電磁波検出装置は、
電磁波を出力する照射部と、
前記電磁波の照射方向を異なる複数の方向に変化させて前記電磁波を照射領域に出力する変更部と、
前記電磁波が前記照射領域に存在する物体で反射した反射波を検出する検出部と、
前記照射領域を含む画像を取得する撮像部と、
前記照射部と前記変更部を制御して、所定の周期において、前記電磁波の照射方向を変化させて複数回照射させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記所定の周期における前記検出部の検出結果に基づく距離情報を、前記撮像部が取得した前記画像を用いて補間する。
【０００７】
（２）本開示の一実施形態として、（１）において、
前記制御部は、前記距離情報に基づく３次元情報を前記画像に投影し、該画像において、該３次元情報が投影されない部分の距離情報を補間する。
【０００８】
（３）本開示の一実施形態として、（１）又は（２）において、
前記制御部は、前記距離情報に含まれる第１領域までの距離を示す第１距離情報と、前記第１領域に対応する前記画像の画像領域が有する特徴とに基づいて、前記距離情報を補間する。
【０００９】
（４）本開示の一実施形態として、（３）において、
前記制御部は、前記第１領域に対応する前記画像の画像領域の周辺に同じ特徴を有する前記画像の周辺領域が存在する場合に、前記周辺領域までの距離を示す第２距離情報を、前記第１距離情報を用いて補間する。
【００１０】
（５）本開示の一実施形態として、（３）又は（４）において、
前記特徴は、輝度又は色である。
（【００１１】以降は省略されています）

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