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公開番号2025144412
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-02
出願番号2024044169
出願日2024-03-19
発明の名称建物の内部を3Dスキャナを用いて3次元計測するための計測位置を決定するための探索方法、及びプログラム
出願人株式会社フジタ,株式会社セック
代理人弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
主分類G01B 11/24 20060101AFI20250925BHJP(測定;試験)
要約【課題】既存の建物の内部を3次元計測する際に、効率的に計測位置を決定するための探索方法、またはプログラムを提供する。
【解決手段】建物の内部を3Dスキャナを用いて3次元計測するための計測位置を決定するための探索方法であって、建物の建築図面から計測対象範囲及び障害物の位置情報を含む建物の輪郭線を示す2値画像に基づいて距離マップを生成し、距離マップにおける計測点候補うち、輪郭線からの計測点までの距離に応じて、計測点候補から所定の条件を満たす計測点を除外することで得られる壁計測点を取得し、計測対象範囲から壁計測点に基づいて特定される計測範囲を除外することで得られる未計測範囲に基づいて床計測点を取得し、壁計測点に床計測点を加算することで、3Dスキャナの計測位置を決定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
建物の内部を３Ｄスキャナを用いて３次元計測するための計測位置を決定するための探索方法であって、
前記建物の建築図面から計測対象範囲及び障害物の位置情報を含む前記建物の輪郭線を示す２値画像に基づいて距離マップを生成し、
前記距離マップにおける計測点候補のうち、前記輪郭線からの計測点までの距離に応じて、前記計測点候補から所定の条件を満たす計測点を除外することで得られる壁計測点を取得し、
計測対象範囲から前記壁計測点に基づいて特定される計測範囲を除外することで得られる未計測範囲に基づいて床計測点を取得し、
前記壁計測点に前記床計測点を加算することで、３Ｄスキャナの計測位置を決定することをコンピュータが実行する探索方法。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記距離マップは、前記輪郭線から離れた前記計測点との距離を計算した第１距離マップと、前記輪郭線のうち未計測の輪郭線との距離を定義する第２距離マップとを合成した合成マップである、請求項１に記載の探索方法。
【請求項３】
前記計測点候補から前記計測点を除外することは、前記計測点候補の各々に対して計測可能な輪郭線を除外することである、請求項１に記載の探索方法。
【請求項４】
前記計測点候補から前記計測点を除外することは、除外対象の計測点を除外しても前記輪郭線の全てを計測可能な計測点を除外することである、請求項３に記載の探索方法。
【請求項５】
前記未計測範囲に基づいて前記床計測点を取得することは、前記未計測範囲を計測可能な計測点を計算することである、請求項１に記載の探索方法。
【請求項６】
前記未計測範囲を計測可能な計測点を計算することは、前記未計測範囲を矩形で近似し、矩形の外側から計測可能か計算することである、請求項１に記載の探索方法。
【請求項７】
前記未計測範囲を計測可能な計測点を計算することは、前記未計測範囲を矩形で近似し、矩形の内側から計測可能か計算することである、請求項１に記載の探索方法。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の探索方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の一実施形態は、建物の内部を３Ｄスキャナを用いて３次元計測するための計測位置を決定するための探索方法、及びプログラムに関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
既存の建物の内部構造を３次元計測してＢＩＭ（ＢｕｉｌｄｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌｉｎｇ）情報として取得して、活用する研究開発が進められている（例えば、特許文献１）。建物の内部構造を３次元計測するために地上型３Ｄレーザースキャナ（以降、単に３Ｄスキャナという）が用いられるが、建物の内部構造が広く、また複雑であるほど、３Ｄスキャナの位置を変えてスキャンする必要があるため、スキャンの回数が増加する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４２９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
建物の内部を３Ｄスキャナで計測を行う場合、３Ｄスキャナは３６０度回転しながら高密度の計測を行うため、一か所あたりの計測に関わる処理時間が長いという問題がある。したがって、建物の内部において、計測する対象を網羅しつつ可能な限りスキャン回数を減らしたいという要求がある。実際に建物の計測を行うにあたり、遮蔽物の影響や３Ｄスキャナの計測可能範囲を考慮する必要があり計測範囲の予測が難しい。そのため、必要となる範囲よりも広い範囲での計測や、多くの計測回数による計測を実施する必要があり、計測負荷が高くなる。これを解消するために、厳密に計測場所のシミュレーションを行う場合、建物の構造を示す３次元データに対する演算処理に要する計算負荷が高くなってしまい現実的ではない。
【０００５】
上記問題に鑑み、本発明の一実施形態は、既存の建物の内部を３次元計測する際に、効率的に計測位置を決定するための探索方法、またはプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る探索方法は、建物の内部を、３Ｄスキャナを用いて３次元計測するための計測位置を決定するための探索方法であって、建物の建築図面から計測対象範囲及び障害物の位置情報を含む建物の輪郭線を示す２値画像に基づいて距離マップを生成し、距離マップにおける計測点候補うち、輪郭線からの計測点までの距離に応じて、計測点候補から所定の条件を満たす計測点を除外することで得られる壁計測点を取得し、計測対象範囲から壁計測点に基づいて特定される計測範囲を除外することで得られる未計測範囲に基づいて床計測点を取得し、壁計測点に床計測点を加算することで、３Ｄスキャナの計測位置を決定することをコンピュータが実行する。
【０００７】
上記の探索方法において、距離マップは、輪郭線から離れた計測点との距離を計算した第１距離マップと、輪郭線のうち未計測の輪郭線との距離を定義する第２距離マップとを合成した合成マップである。
【０００８】
上記の探索方法において、計測点候補から計測点を除外することは、計測点候補の各々に対して計測可能な輪郭線を除外することである。
【０００９】
上記の探索方法において、計測点候補から計測点を除外することは、除外対象の計測点を除外しても輪郭線の全てを計測可能な計測点を除外することである。
【００１０】
上記の探索方法において、未計測範囲に基づいて床計測点を取得することは、未計測範囲を計測可能な計測点を計算することである。
（【００１１】以降は省略されています）

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