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公開番号2025165681
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-05
出願番号2024069905
出願日2024-04-23
発明の名称清掃ロボット
出願人株式会社フジタ
代理人個人,個人,個人
主分類A47L 1/02 20060101AFI20251028BHJP(家具;家庭用品または家庭用設備;コーヒーひき;香辛料ひき;真空掃除機一般)
要約【課題】仮設の清掃ロボットであっても、清掃品質が低下してしまうことを回避することができる清掃ロボットを提供する。
【解決手段】窓清掃ロボット20は、建物10に仮設した揚重装置100に吊下げられる装置であり、建物10の壁面11に沿って揚重下で清掃作業を行う。窓清掃ロボット20は、建物10の窓11aにブラシ21aを押し付けながら移動することにより建物10の窓11aを清掃する清掃部21と、窓清掃ロボット20を建物10の壁面11や窓11aに固定する装置であり、清掃部21を上下に挟み込む位置に配置された2つの吸着装置23と、を備える。清掃部21を挟み込む位置に2つ吸着装置23が配置されているため、挟み込みの固定によって吸着力を安定させることができ、仮設の窓清掃ロボット20においても清掃部21による強力な窓清掃が可能となり、清掃品質の高い窓清掃ロボット20を提供することができる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
建物に仮設した揚重装置に吊下げられる清掃ロボットであって、
前記建物の清掃対象面に押し付けながら移動することにより前記清掃対象面を清掃する清掃部と、
前記建物に前記清掃ロボットを固定する装置であり、前記清掃部を挟み込む位置に配置された２以上の吸着装置と、
を備える清掃ロボット。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記吸着装置は、前記清掃部の上下に２つ配置されており、前記清掃ロボットの重心が２つの前記吸着装置を結ぶ線上に位置するように配置されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項３】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記清掃ロボットの重心は、前記清掃ロボットの下方に配置されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項４】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記吸着装置は、２つ配置されており、
２つの前記吸着装置は、前記清掃部の移動領域の中心を基準として対称となる位置に配置されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項５】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記清掃部は、上下方向に移動可能であり、
前記吸着装置は、２つ配置されており、
２つの前記吸着装置は、前記清掃部を上下に挟み込む位置に配置されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項６】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記清掃部は、上下方向に移動可能であり、
前記清掃部で用いる清掃水を循環させて利用する循環部を備えることを特徴とする清掃ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃ロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、建物の清掃ロボットとして、特許文献１や特許文献２のように、ブラシやワイパーを窓に押し付けながら移動することで窓を清掃するロボットが使用されてきた。これらの清掃ロボットは、建設時からの設置が必要なその建物専用の本設の清掃ロボットであり、壁面にロボット移動用のガイドレールを設けたり、屋上にロボット吊下げ用の装置を設けたりする必要がある。この本設の清掃ロボットは、壁面に設置されたガイドレールに沿って移動するため、ブラシやワイパーを強く押し付けてもレールを介してその反力を得ることが可能となっている。また、従来の技術として、特許文献３～５のような技術もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０３－１０９０１６号公報
特開１９８９－１２１０２５号公報
特開２０１９－５３５４０３号公報
特開２０２３－１０２０９１号公報
特開２０１７－５１０４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これに対し、本件発明者らは、既存建物に後から設置・撤去が可能な仮設の清掃ロボットを開発している。これらの仮設の清掃ロボットは、本設の清掃ロボットと比較して小型・軽量のため可搬性があり、適宜清掃したい建物に揚重装置を据え付けて仮設の清掃ロボットを吊るすことで、壁面上を移動しながら窓を清掃することが可能となっている。これにより、本設の清掃ロボットが設置されていない任意の建物についても、仮設の窓清掃ロボットによる清掃が可能となる。
【０００５】
しかし、同じような清掃ロボットであっても、仮設の清掃ロボットと本設の清掃ロボットとでは、必要な構成が異なる。すなわち、仮設の清掃ロボットは、壁面上にレールがないため、宙づりの状態で清掃・移動する必要がある。また、仮設の清掃ロボットは、そのまま宙づり状態でブラシやワイパーを窓に押しつけても清掃することができないため、清掃作業を行うに当たっては窓面に対して垂直方向に働く反力を得る必要がある。
【０００６】
この反力の生成方法として、特許文献３の技術では、ファンの風圧力を発生させることで窓に張り付く案が提案されているが、風圧力による反力ではブラシなどを強固に押し付けることができないため、鳥の糞などの頑固な汚れを除去できない。
【０００７】
また、特許文献４や特許文献５のように、清掃部自体が窓に吸着しながら移動することで窓を清掃する案も存在するが、吸着力が弱いと吸着部分が脱落する一方、吸着力が高すぎると動けないといった精密な吸着力のコントロールを必要とするため、結局のところ、前述の通り強力な洗浄ができず清掃品質が低下してしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、仮設の清掃ロボットであっても、清掃品質が低下してしまうことを回避することができる清掃ロボットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記の課題を解決するため以下の解決手段を採用する。なお、以下の解決手段及び括弧書中の文言はあくまで例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。また、本発明は、以下の解決手段に示す各発明特定事項を少なくとも１つ含む発明とすることができる。さらに、以下の解決手段に示す各発明特定事項には、発明特定事項を限定する要素を追加して下位概念化することができ、発明特定事項を限定する要素を削除して上位概念化することもできる。
【００１０】
解決手段１：本解決手段の清掃ロボットは、建物に仮設した揚重装置に吊下げられる清掃ロボットであって、前記建物の清掃対象面に押し付けながら移動することにより前記清掃対象面を清掃する清掃部と、前記建物に前記清掃ロボットを固定する装置であり、前記清掃部を挟み込む位置に配置された２以上の吸着装置と、を備える清掃ロボットである。
（【００１１】以降は省略されています）

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