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公開番号2025095965
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023212376
出願日2023-12-15
発明の名称ピックアップ方法、ピックアップ装置およびピックアップシステム
出願人新東工業株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250619BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】部品の頭部を容易に把持可能なピックアップ方法を提供する。
【解決手段】ピックアップ方法では、柱状の突出部(310)を上面に有するプレート(31)とトレイ(40)の下面とを接近させ、突出部(310)と軸部(502)とを当接させ、頭部(501)をトレイ(40)の上面よりも上方の位置へ押し上げ、その頭部(501)を、ロボットハンド(33)に把持させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
制御装置の制御に基づいて、ロボットハンドがトレイから部品をピックアップするピックアップ方法であって、
前記部品は、頭部から軸部が延伸しており、
前記トレイは、前記頭部を内側に収容可能な凹部を上面に有し、前記凹部から下面に向けて貫通し、前記軸部を収容可能な貫通孔を有しており、
柱状の突出部を上面に有するプレートと前記トレイの下面とを接近させ、前記突出部と前記軸部とを当接させ、前記頭部を前記トレイの上面よりも上方の位置へ押し上げる第１工程と、
前記トレイの上面よりも上方の位置へ押し上げられた前記頭部を、前記ロボットハンドに把持させる第２工程と、を含んでいるピックアップ方法。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記ロボットハンドは、前記部品を把持する把持部と、前記部品に応じた工具とを有しており、
前記第２工程において、前記制御装置は、前記把持部により把持された前記頭部に対して前記工具を回転させながら、前記頭部から前記ロボットハンドに加わる力を力覚センサにより検出し、前記力覚センサにより検出された力に基づいて前記頭部に前記工具を装着させる、請求項１に記載のピックアップ方法。
【請求項３】
制御装置と、
頭部から軸部が延伸する部品の前記頭部を内側に収容可能な凹部を上面に有し、前記凹部から下面に向けて貫通し、前記軸部を収容可能な貫通孔を有するトレイと、
前記トレイの下面よりも下方に配置され、上面に柱状の突出部を有するプレートと、
前記プレートまたは前記トレイを上下させる昇降部と、
ロボットハンドと、を備え、
前記制御装置は、前記昇降部を制御して、前記プレートと前記トレイの下面とを接近させ、前記突出部と前記軸部とを当接させ、前記頭部を前記トレイの上面よりも上方の位置へ押し上げ、押し上げられた前記頭部を、前記ロボットハンドに把持させる、ピックアップ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のピックアップ装置と、
前記トレイの上面に部品を供給し、前記部品を前記トレイに収容させる収容装置と、を備える、ピックアップシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ピックアップ方法、ピックアップ装置およびピックアップシステムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、軸部と頭部を有する部品を搬送する間に部品の姿勢を調整する部品搬送システムが開示されている。特許文献２には、ピッキングロボットのアームに固定され、チューブラックに収容されたチューブをフィンガーによって把持するワーク把持装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２３０７９号公報
特開２００４－２２３６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、軸部と頭部を有する部品によっては、部品が収容部に収容された状態において、頭部が収容部から充分に突出せず、頭部の把持が困難な場合がある。
【０００５】
本開示の一態様は、部品の頭部を容易に把持可能なピックアップ方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係るピックアップ方法は、制御装置の制御に基づいて、ロボットハンドがトレイから部品をピックアップするものである。前記部品は、頭部から軸部が延伸している。前記トレイは、前記頭部を内側に収容可能な凹部を上面に有し、前記凹部から下面に向けて貫通し、前記軸部を収容可能な貫通孔を有している。ピックアップ方法には、柱状の突出部を上面に有するプレートと前記トレイの下面とを接近させ、前記突出部と前記軸部とを当接させ、前記頭部を前記トレイの上面よりも上方の位置へ押し上げる第１工程が含まれている。また、ピックアップ方法には、前記トレイの上面よりも上方の位置へ押し上げられた前記頭部を、前記ロボットハンドに把持させる第２工程が含まれている。
【０００７】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係るピックアップ装置は、制御装置、トレイ、プレート、昇降部およびロボットハンドを備えている。前記トレイは、頭部から軸部が延伸する部品の前記頭部を内側に収容可能な凹部を上面に有し、前記凹部から下面に向けて貫通し、前記軸部を収容可能な貫通孔を有している。前記プレートは、前記トレイの下面よりも下方に配置され、上面に柱状の突出部を有している。前記昇降部は、前記プレートまたは前記トレイを上下させる。前記制御装置は、前記昇降部を制御して、前記プレートと前記トレイの下面とを接近させ、前記突出部と前記軸部とを当接させ、前記頭部を前記トレイの上面よりも上方の位置へ押し上げる。前記制御装置は、押し上げられた前記頭部を、前記ロボットハンドに把持させる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一態様によれば、部品の頭部を容易に把持できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態に係るピックアップシステムの一例を模式的に示すシステム構成図である。
トレイの平面図である。
本開示の一実施形態に係るピックアップ方法の流れを示すフローチャートである。
準備工程の説明に用いる図である。
ピックアップ工程の説明に用いる図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（ピックアップシステムの構成）
図１は、本開示の一実施形態に係るピックアップシステムの一例を模式的に示すシステム構成図である。図１に示すピックアップシステム１は、トレイ４０に収容されたビス５０を、トレイ４０からピックアップするシステムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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