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公開番号2025154451
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057455
出願日2024-03-29
発明の名称力覚センサ、及びセンサシステム
出願人新東工業株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類G01L 5/1627 20200101AFI20251002BHJP(測定;試験)
要約【課題】力覚センサにより出力されたデータをリアルタイムで確認すること。
【解決手段】力覚センサ(12)は、起歪体(20)と、起歪体(20)に作用する特定の方向の力、又は、起歪体(20)に作用する特定の軸回りのモーメントを検出する第1ブリッジ回路(13)と、第1ブリッジ回路(13)が検出する力と同じ方向の力、又は、第1ブリッジ回路(13)が検出するモーメントと同じ軸回りのモーメントを検出する第2ブリッジ回路(14)と、第2ブリッジ回路(14)から出力される信号をサーバ(40)及び/又は端末装置(50)に無線送信するための無線通信モジュール(15)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
起歪体と、
前記起歪体に設けられた第１歪ゲージ群を含み、前記起歪体に作用する特定の方向の力、又は、前記起歪体に作用する特定の軸回りのモーメントを検出する第１ブリッジ回路と、
前記起歪体に設けられた第２歪ゲージ群を含み、前記第１ブリッジ回路が検出する力と同じ方向の力、又は、前記第１ブリッジ回路が検出するモーメントと同じ軸回りのモーメントを検出する第２ブリッジ回路と、
前記第２ブリッジ回路と接続された無線通信モジュールであって、前記第２ブリッジ回路から出力される信号を第１の装置に無線送信するための無線通信モジュールと、を備える、
力覚センサ。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
前記第１ブリッジ回路と接続された出力端子であって、前記第１ブリッジ回路から出力される信号を前記第１の装置とは異なる第２の装置に有線送信するためのケーブルと接続可能な出力端子を更に備えている、
請求項１に記載の力覚センサ。
【請求項３】
前記無線通信モジュールは、無線ＬＡＮモジュールである、請求項１に記載の力覚センサ。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載の力覚センサと、サーバと、を備えるセンサシステムであって、
前記サーバは、
前記無線通信モジュールを介して前記第２ブリッジ回路から出力された信号を受信する受信処理と、
前記第２ブリッジ回路が検出した前記起歪体に作用する特定の方向の力、又は、前記起歪体に作用する特定の軸回りのモーメントの少なくともいずれかを、前記サーバに接続された端末装置のディスプレイに表示する表示処理と、を実行する、
センサシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、力覚センサ、及びセンサシステムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、加工対象物となる被固定物を固定するためのクランプ装置について記載されている。クランプ装置は、計測通信モジュールを備えている。計測通信モジュールは、クランプ装置の操作軸部材に取り付けられる歪ゲージによって得られたデータを表示装置に送信する無線通信部を備えている。歪ゲージには、リード線が設けられており、そのリード線が、操作軸部材の内部を通って計測通信モジュールに接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－６２７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、力覚センサから出力された信号を無線送信することができれば、作業現場にいない確認者であっても、力覚センサから出力された信号をリアルタイムに確認することができる。
【０００５】
しかしながら、力覚センサからの出力信号に基づき動作するロボットでは、力覚センサの歪ゲージがロボットのコントローラに接続されているため、他の装置にデータを無線送信するための無線通信モジュールを力覚センサの歪ゲージに接続することができない。また、特許文献１のクランプ装置は歪ゲージが検出したデータに基づいて動作する装置ではないため、特許文献１の技術は採用することができない。
【０００６】
本開示の一態様は、力覚センサにより出力されたデータをリアルタイムで確認することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る力覚センサは、起歪体と、前記起歪体に設けられた第１歪ゲージ群を含み、前記起歪体に作用する特定の方向の力、又は、前記起歪体に作用する特定の軸回りのモーメントを検出する第１ブリッジ回路と、前記起歪体に設けられた第２歪ゲージ群を含み、前記第１ブリッジ回路が検出する力と同じ方向の力、又は、前記第１ブリッジ回路が検出するモーメントと同じ軸回りのモーメントを検出する第２ブリッジ回路と、前記第２ブリッジ回路と接続された無線通信モジュールであって、前記第２ブリッジ回路から出力される信号を第１の装置に無線送信するための無線通信モジュールと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一態様によれば、力覚センサにより出力されたデータをリアルタイムで確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の実施形態に係るセンサシステムの一例を示す概略構成図である。
本開示の力覚センサが備える起歪体の構成を模式的に示す模式図である。
センサシステムのサーバが実行する制御方法の流れを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（センサシステム１００の概要）
以下、本開示の一実施形態に係るセンサシステム１００の概略構成について、図１及び図２を参照して説明する。図１は、本開示の実施形態に係るセンサシステム１００の一例を示す概略構成図である。図２は、力覚センサ１２が備える起歪体２０の構成を模式的に示す模式図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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