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公開番号2025086286
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023200254
出願日2023-11-27
発明の名称移動式クレーン
出願人株式会社タダノ
代理人弁理士法人矢野内外国特許事務所
主分類B66C 13/46 20060101AFI20250530BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】荷物の搬送経路を片手で容易に生成し、生成した搬送経路に沿って荷物を搬送することができる移動式クレーンを提供する。
【解決手段】移動式クレーン1の搬送経路生成装置7は、搬送現場Sを撮影可能なカメラ73と、カメラ73により撮影した撮影画像PT3を表示可能なディスプレイ72と、搬送現場Sの3次元情報を取得する3次元情報取得部770と、撮影画像PT3においてクレーン装置6により吊り上げられた荷物Wの搬送先を指定する搬送先指定部771と、荷物Wが移動を開始する始点P0と荷物Wの搬送先となる荷物Wの移動の終点P2とを結ぶ荷物Wの搬送経路TRを生成して、搬送経路TRを撮影画像PT3に重畳表示する搬送経路生成部772とを有する制御部77とを備えた携帯端末71を備え、搬送経路生成部772は、撮影画像PT3に重畳表示する搬送経路TRを、携帯端末71の姿勢に応じて変更可能である。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
荷台を備えた車両にクレーン装置を搭載し、前記クレーン装置による荷物の搬送経路を生成する搬送経路生成装置を備えた移動式クレーンであって、
前記搬送経路生成装置は、
前記移動式クレーンを含む前記移動式クレーンの周囲を撮影可能なカメラと、
前記カメラにより撮影した撮影画像を表示可能なディスプレイと、
前記移動式クレーンを含む前記移動式クレーンの周囲の３次元情報を取得する３次元情報取得部と、前記撮影画像において前記クレーン装置により吊り上げられた荷物の搬送先を指定する搬送先指定部と、前記荷物が移動を開始する始点と前記荷物の前記搬送先となる前記荷物の移動の終点とを結ぶ前記荷物の搬送経路を生成して、前記搬送経路を前記撮影画像に重畳表示する搬送経路生成部とを有する制御部と、
を備えた携帯端末を備え、
前記搬送経路生成部は、前記撮影画像に重畳表示する前記搬送経路を、前記携帯端末の姿勢に応じて変更可能である移動式クレーン。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記荷物が前記搬送経路に沿って移動するように前記クレーン装置の動作を制御する搬送制御部をさらに有し、
携帯端末は、前記搬送制御部による前記クレーン装置の動作の制御を開始させる搬送開始ボタンを有する請求項１に記載の移動式クレーン。
【請求項３】
前記制御部は、
前記クレーン装置と通信可能な通信部と、
前記クレーン装置により吊り上げられた前記荷物の荷重に関する情報が前記通信部を通じて入力され、入力された前記荷物の荷重に関する情報に基づいて前記荷物の移動可能範囲を算出して、前記撮影画像に重畳表示する移動可能範囲表示部とを有する請求項１または請求項２に記載の移動式クレーン。
【請求項４】
前記搬送経路生成部は、
前記始点と前記終点とを結ぶ初期経路線を設定するとともに、前記撮影画像の任意の位置に制御点を設定し、
前記携帯端末の姿勢に応じて前記制御点を３次元的に移動させることにより、前記初期経路線を前記始点と前記終点と前記制御点との位置関係により決定される曲線に変換して前記搬送経路を生成する請求項１または請求項２に記載の移動式クレーン。
【請求項５】
前記搬送経路生成部は、
前記３次元情報取得部が取得した前記３次元情報に基づいて、生成した前記搬送経路と干渉する障害物の有無を判定する請求項１または請求項２に記載の移動式クレーン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーンに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、荷台を備えた車両にクレーン装置を搭載した移動式クレーンにおいては、クレーン装置により荷物を搬送する場合、操作ラジコンが備えるレバースイッチやジョイスティック等の操作具を操作することにより、クレーン装置を動作させていた。この場合、操作ラジコンを操作する作業者は、一方の手で操作ラジコンの操作具を操作しつつ、他方の手で荷物を支えながら、荷物を搬送先まで移動させる。
【０００３】
操作ラジコンの操作具を操作しながら荷物を搬送先まで搬送する場合、クレーン装置と搬送先との間には荷物と干渉し得る障害物が存在するため、荷物の搬送途中に操作ラジコンの操作具を操作して、荷物と障害物とが干渉しないようにクレーン装置におけるブームおよびフックを動作させる必要がある。
【０００４】
操作ラジコンの操作具は、ブームの長さ、起伏角度、および旋回角度、ならびにフックの上下位置等を調整するために複数備えられており、荷物を移動させる際には、複数の操作具を操作することで、荷物を障害物に干渉しない適正な搬送経路に沿って移動させることが可能となっている。
【０００５】
しかし、作業者にとっては、操作ラジコンにおける複数の操作具を片手で操作して、荷物を適正な搬送経路に沿って移動させることは困難であった。また、荷物を適正な搬送経路に沿って移動させるために、操作ラジコンにおける複数の操作具を両手で操作すると、複数の作業者が必要となる。
【０００６】
従って、従来においては、特許文献１に開示されるように、配送を開始する始点から配送を終了する終点までの移動経路を、始点と終点とが含まれる所定エリアの地図に基づいて、配送ロボットの走行が可能な移動可能領域内で生成し、決定した移動経路に沿って配送ロボットを自律走行させることが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２３－５４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述の特許文献１に開示されるような、始点と終点とを含む地図に基づいて移動経路を決定する技術を、移動式クレーンにおけるクレーン装置により荷物の搬送に適用した場合、クレーン装置により荷物を搬送する搬送現場においては、状況が時々刻々と変化するため、地図上では移動可能領域と指定されている領域に、実際には荷物と干渉する障害物が存在していて、適正な移動経路を生成することができない場合があった。
【０００９】
そこで、本発明においては、荷物を搬送する搬送現場の状況に応じて、適切な荷物の搬送経路を片手で容易に生成し、生成した搬送経路に沿って荷物を搬送することができる移動式クレーンを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する移動式クレーンは、以下の特徴を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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