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公開番号2025085044
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-04
出願番号2023198714
出願日2023-11-23
発明の名称作動量取得装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人中部国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250528BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】アクチュエータの作動量を取得する作動量取得装置において、作動量を良好に取得することである。
【解決手段】本作動量取得装置において、作動量検出装置によって検出された作動量に基づいてアクチュエータが制御される状態で、車両が予め定められた設定状態で走行している場合に、第1物理量検出装置によって検出された第1物理量に基づいて作動量を取得する。第1物理量の変化は作動量の変化に対して大きい。そのため、車両が設定状態で走行している場合の第1物理量に基づけば、作動量検出装置によって検出された作動量の妥当性を良好に取得することができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の幅方向に延びて配設された転舵ロッドと、
前記転舵ロッドを前記幅方向に移動可能なアクチュエータと
を含み、前記アクチュエータにより前記転舵ロッドを前記幅方向に移動させることにより、前記転舵ロッドに連結された前記車両の左後輪と右後輪との少なくとも一方を転舵する後輪転舵システムにおいて、前記アクチュエータの作動量を取得する作動量取得装置であって、
前記後輪転舵システムが、前記アクチュエータの作動量に基づいて前記左後輪と右後輪との少なくとも一方の転舵角を制御する制御装置を含み、
当該作動量取得装置が、
前記アクチュエータの作動量を検出する作動量検出装置と、
前記車両の前後方向軸線の前記車両の進行方向に対する傾きに関連する傾き関連値を検出する傾き関連値検出部と、
前記制御装置によって前記作動量検出装置によって検出された前記アクチュエータの作動量に基づいて、前記車両が直進走行状態となるように前記左後輪と右後輪との少なくとも一方の転舵角が制御される状態で、前記作動量検出装置によって検出された前記アクチュエータの作動量を前記傾き関連値検出部によって検出された値である検出傾き関連値に基づいて補正する作動量補正部と
を含む作動量取得装置。
続きを表示（約 2,600 文字）【請求項２】
前記作動量補正部が、前記検出傾き関連値と、予め取得されて記憶されている前記車両が直進走行状態における前記傾き関連値である基準傾き関連値との差の絶対値が、第１しきい値より大きい場合に、前記アクチュエータの作動量を前記検出傾き関連値に基づいて補正する請求項１に記載の作動量取得装置。
【請求項３】
前記後輪転舵システムが、前記転舵ロッドの位置である中立位置からの変位を検出するロッド位置検出部を含み、
前記作動量補正部が、前記車両のメインスイッチがＯＮからＯＦＦに切り換わった場合に、前記作動量検出装置によって検出された前記アクチュエータの作動量に基づいて取得された前記転舵ロッドの位置であるＯＦＦ時ロッド位置と、前記メインスイッチがＯＦＦからＯＮに切り換わった場合に、前記ロッド位置検出部によって検出された前記転舵ロッドの位置であるＯＮ時ロッド位置との差の絶対値が、第２しきい値より大きい場合に、前記アクチュエータの作動量を前記ＯＮ時ロッド位置に基づいて補正する請求項１または２に記載の作動量取得装置。
【請求項４】
前記作動量補正部が、前記制御装置により、前記ＯＮ時ロッド位置に基づいて補正された前記アクチュエータの作動量である補正済作動量に基づいて、前記車両が直進走行状態となるように、前記左後輪と右後輪との少なくとも一方の転舵角が制御される状態で、前記傾き関連値検出部によって検出された値である検出傾き関連値と予め取得されて記憶されている前記車両が直進走行状態における前記傾き関連値である基準傾き関連値との差の絶対値が、第１しきい値より大きく、かつ、前記検出傾き関連値と前記基準傾き関連値との差の絶対値を前記転舵ロッドの移動量に換算した値が第３しきい値より小さい場合に、前記検出傾き関連値に基づいて前記補正済作動量を補正する請求項３に記載の作動量取得装置。
【請求項５】
前記後輪転舵システムが、前記転舵ロッドの位置である中立位置からの変位を検出するロッド位置検出部を含み、
当該作動量取得装置が、前記車両のメインスイッチがＯＮからＯＦＦに切り換わった場合に、前記作動量検出装置によって検出された前記アクチュエータの作動量に基づいて取得された前記転舵ロッドの位置であるＯＦＦ時ロッド位置と、前記メインスイッチがＯＦＦからＯＮに切り換わった場合に、前記ロッド位置検出部によって検出された前記転舵ロッドの位置であるＯＮ時ロッド位置との差の絶対値が、第２しきい値より大きい場合に、前記メインスイッチがＯＦＦである場合に、前記転舵ロッドが外力によって移動させられたと判定する動かされ判定部を含む請求項１または２に記載の作動量取得装置。
【請求項６】
前記傾き関連値取得部が、前記傾き関連値として、
(a)前記車両に設けられた操舵操作部材の中立位置からの操作量と、
(b)前記車両の前方を撮像可能に搭載されたカメラの軸線の前記車両の進行方向に対する傾きとの少なくとも一方を検出するものである請求項１または２に記載の作動量取得装置。
【請求項７】
車両に搭載された車載システムのアクチュエータの作動量を検出する作動量検出装置と、
前記作動量と１対１に対応する物理量である第１物理量を検出する第１物理量検出装置と、
前記作動量を、前記第１物理量検出装置によって検出された前記第１物理量に基づいて補正する作動量補正部と
を含む作動量取得装置であって、
前記作動量補正部が、前記アクチュエータが、前記作動量検出装置によって検出された作動量に基づいて制御される状態で、前記車両が、予め定められた設定状態で走行している場合に、前記第１物理量検出装置によって検出された値に基づいて補正する作動量取得装置。
【請求項８】
当該作動量取得装置が、前記第１物理量とは別の物理量であり、かつ、前記作動量と１対１に対応する第２物理量を検出する前記第１物理量検出装置とは別の第２物理量検出装置を含み、
前記作動量補正部が、前記作動量検出装置によって検出された前記作動量を前記第２物理量に換算した値である第２換算値と、前記第２物理量検出装置によって検出された値である第２検出値との差の絶対値が、第４しきい値より小さい場合には、前記作動量を前記第２検出値に基づいて補正せず、前記第４しきい値以上である場合には、前記作動量を前記第２検出値に基づいて補正する請求項７に記載の作動量取得装置。
【請求項９】
車両の幅方向に延びて配設され、車輪に連結された転舵ロッドと、
前記転舵ロッドを前記幅方向に移動可能なアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動量を検出する作動量検出装置と、
前記転舵ロッドの位置である前記転舵ロッドの中立位置からの変位を検出するロッド位置検出部と、
メインスイッチがＯＮからＯＦＦに切り換えられた場合に、前記作動量に基づいて取得される前記転舵ロッドの位置であるＯＦＦ時ロッド位置と、前記メインスイッチがＯＦＦからＯＮに切り換えられた場合に、前記ロッド位置検出部によって検出された前記転舵ロッドの位置であるＯＮ時ロッド位置との差の絶対値が第２しきい値より大きい場合に、前記作動量を、前記ＯＮ時ロッド位置に基づいて補正する作動量補正部と
を含む作動量取得装置。
【請求項１０】
車両の幅方向に延びて配設され、車輪に連結された転舵ロッドと、
前記転舵ロッドを前記幅方向に移動可能なアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動量を検出する作動量検出装置と、
前記転舵ロッドの位置である前記転舵ロッドの中立位置からの変位を検出するロッド位置検出部と、
メインスイッチがＯＮからＯＦＦに切り換えられた場合に、前記作動量に基づいて取得される前記転舵ロッドの位置であるＯＦＦ時ロッド位置と、前記メインスイッチがＯＦＦからＯＮに切り換えられた場合に、前記ロッド位置検出部によって検出された前記転舵ロッドの位置であるＯＮ時ロッド位置との差の絶対値が第２しきい値より大きい場合に、前記メインスイッチがＯＦＦの間に、前記転舵ロッドが前記幅方向に外力により移動させられたと判定する動かされ判定部と
を含む転舵システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータの作動量を取得する作動量取得装置に関するものである。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の転舵システムにおいて、実ヨーレートと前輪ヨーレートとの差が設定値より小さい場合、または、実ヨーレートと後輪ヨーレートとの差が設定値より小さい場合に、中立位置であると判定される。また、中立位置である場合の、ヨーレートに基づいて推定された推定操舵角と、操舵角センサによって検出された検出操舵角との偏差が記憶される。前記設定値は、しきい値からヨーレートセンサの誤差を引いた値である。操舵角とは、ステアリングホイールの操作角である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開2017-197073号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、アクチュエータの作動量を取得する作動量取得装置において、作動量を良好に取得することである。
【発明の概要】
課題を解決するための手段、作用および効果
【０００５】
本発明に係る作動量取得装置において、作動量検出装置によって検出された作動量に基づいてアクチュエータが制御される状態で、車両が予め定められた設定状態で走行している場合に、第１物理量検出装置によって検出された第１物理量に基づいて作動量が取得される。
【０００６】
第１物理量の変化は作動量の変化に対して大きい。そのため、車両が設定状態で走行している場合の第１物理量に基づけば、作動量検出装置によって検出された作動量の妥当性を良好に取得することができる。以上のことから、車両が設定状態で走行している場合の第１物理量に基づいて作動量が取得されるようにすることにより、作動量を良好に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る作動量取得装置の全体を概念的に示す図である。
上記作動量取得装置の構成要素である車載装置を含む後輪転舵システムを概念的に示す図である。
上記後輪転舵システムの車載装置におけるアクチュエータの回転数と転舵ロッドの位置の変化との関係を概念的に示す図である。
上記後輪転舵システムにおいて、右後輪と左後輪との転舵角と、車両の直進走行状態における操作操作部材の操作量との関係を概念的に示す図である。
上記後輪転舵システムの記憶部に記憶された後輪舵角制御プログラムを表すフローチャートである。
上記作動量取得装置の記憶部に記憶されたアライメント調整プログラムを概念的に表すフローチャートである。
上記作動量取得装置の記憶部に記憶された作動量取得プログラムの一部を表すフローチャートである。
前記作動量取得プログラムの別の一部を表すフローチャートである。
上記作動量取得装置の記憶部に記憶された直進時操作量取得プログラムを表すフローチャートである。
(10A)(10B)上記後輪転舵システムにおいて、後輪舵角制御中において、転舵ロッドの位置の調整が行われる場合の一態様を示す図である。
(11A)(11B)図９に示す場合とは別の一態様を示す図である。
車両の停止状態において、前記転舵ロッドの位置の調整を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態に係る作動量取得装置を図面に基づいて説明する。本作動量取得装置は、車両に設けられた後輪転舵システムに含まれるアクチュエータの作動量を取得するものである。
【実施例】
【０００９】
図１，２に示すように、車両は、後輪転舵（Dynamic rear steering）システム４、電動パワーステアリング(ＥＰＳ：electric power steering)システム６等を含む。後輪転舵システム４は、左後輪１０Ｌおよび右後輪１０Ｒを転舵するものである。電動パワーステアリングシステム６は、左前輪１２Ｌおよび右前輪１２Ｒを転舵するものである。
【００１０】
以下、左後輪１０Ｌおよび右後輪１０Ｒを左右後輪１０Ｌ，１０Ｒと略称する。左前輪１２Ｌおよび右前輪１２Ｒを、左右前輪１２Ｌ，１２Ｒと略称する。電動パワーステアリングシステム６を、ＥＰＳシステム６と略称する。
（【００１１】以降は省略されています）

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